Sistem Penghindaran Tabrakan Dan Halangan Solar Autonomous Boat Sebagai Bagian Dari Teknologi Swarm USV
Abstract
Sistem penghindaran tabrakan merupakan elemen krusial dalam mendukung keberhasilan operasional Solar Autonomous Boat, khususnya ketika kapal ini beroperasi secara kolaboratif dalam kerangka teknologi Swarm Unmanned Surface Vehicle (USV). Tugas akhir ini bertujuan merancang dan mengimplementasikan sistem deteksi rintangan berbasis sensor ultrasonik JSN-SR04T yang dipasang di empat sisi kapal, yaitu depan, belakang, kiri, dan kanan. Keempat sensor ini terhubung ke mikrokontroler TTGO ESP32 LoRa yang berfungsi untuk memproses data jarak secara real-time serta mengirimkannya melalui jaringan LoRa, sehingga memungkinkan sistem navigasi otonom untuk mengambil keputusan secara cepat dan akurat. Pengujian sistem dilakukan di Danau Situ Techno dengan menggunakan 50 skenario jalur yang bervariasi. Dari hasil pengujian, sistem mampu mencapai tingkat keberhasilan sebesar 94% dalam mendeteksi dan menghindari tabrakan dengan berbagai jenis rintangan. Capaian ini menunjukkan bahwa sistem yang dirancang cukup efektif dan andal dalam mendukung manuver otonom kapal di lingkungan perairan terbuka, sekaligus menjadi langkah awal yang menjanjikan untuk pengembangan lebih lanjut di bidang kendaraan laut tanpa awak.
Kata kunci — autonomous boat, USV, sensor ultrasonik, LoRa, navigasi otonom, swarm
References
K. Mudikdjo, S. Hardjoamidjojo, and A. Ismail, “ANALISIS KEBIJAKAN PEMANFAATAN SUMBERDAYA DANAU YANG BERKELANJUTAN (STUDI KASUS DANAU MANINJAU SUMATERA BARAT) Analysis of Lake Resources Sustainable Utilization Policy (Case Study of Maninjau Lake in West Sumatera),” 2013.
C. Barrera, I. Padron, F. S. Luis, O. Llinas, and G. N. Marichal, “Trends and challenges in unmanned surface vehicles (Usv): From survey to shipping,” TransNav, vol. 15, no. 1, pp. 135–142, 2021, doi: 10.12716/1001.15.01.13.
M. Specht, C. Specht, H. Lasota, and P. Cywiński, “Assessment of the steering precision of a hydrographic unmanned surface vessel (USV) along sounding profiles using a low-cost multi-global navigation satellite system (GNSS) receiver supported autopilot,” Sensors (Switzerland), vol. 19, no. 18, Sep. 2019, doi: 10.3390/s19183939.
I. Update, “Apa itu sensor Ultrasonik? - Kursus IoT Arduino Elektronika,” https://blog.indobot.co.id/apa-itu-sensor-ultrasonik/.
“Autonomous boat,” https://revistapesquisa.fapesp.br/en/autonomous-boat/.
“Sistem Komunikasi Autonomous Boat Dan Ground Control Station Guna Mendukung Penelitian Autonomous Fish Feeder Swarm Boat.”
M. Jerry et al., “Sistem Navigasi pada Unmanned Surface Vehicle untuk Pemantauan Daerah Perairan,” 2017.
E. Susanto and I. Fiky Yosef Suratman, “IMPLEMENTASI KONTROL GERAK PENJEJAKAN PADA AUTONOMOUS DRONE BOAT MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC CONTROL IMPLEMENTATION OF MOTION CONTROL IN AUTONOMOUS DRONE BOAT USING FUZZY LOGIC CONTROL.”
H. R. M. A. W. W. D. K. W. A. W. I. Purwanto, “KOMPARASI SENSOR ULTRASONIK HC-SR04 DAN JSN-SR04T UNTUK APLIKASI SISTEM DETEKSI KETINGGIAN AIR,” vol. 10, Nov. 2019.
“Sensor Jarak Ultrasonik JSN-SR04T Tahan AirBahasa Indonesia:,” https://ardupilot-org.translate.goog/copter/docs/common-jsn-sr04t.html?_x_tr_sl=en&_x_tr_tl=id&_x_tr_hl=id&_x_tr_pto=imgs.
T. N. Arifin, G. Febriyani Pratiwi, and A. Janrafsasih, “SENSOR ULTRASONIK SEBAGAI SENSOR JARAK”, [Online]. Available: http://jurnal.undira.ac.id/index.php/jurnaltera/
“JSN-SR04T-Datasheet”.
S. Santos, “TTGO LoRa32 SX1276 OLED with Arduino IDE | Random Nerd Tutorials,” https://randomnerdtutorials.com/ttgo-lora32-sx1276-arduino-ide/.
“LoRaWan TTGO - ESP32 - Telkom Antares,” https://www.aisi555.com/2024/05/lorawan-ttgo-esp32-telkom-antares.html#google_vignette.
D. Yudha Kusuma, N. Bayu Permatasari, R. Rostira Pebriani, and I. Hudati, “SENSOR ULTRASONIK WATERPROOF A02YYUW BERBASIS ARDUINO UNO PADA SISTEM PENGUKURAN JARAK,” vol. 2, no. 2, 2021.
