Rancang Bangun Uav (Unmanned Aerial Vehicle) Model Quadcopter Dengan Menggunakan Algoritma Proportional Integral Derivative

Abstract

 

Quadcopter merupakan salah satu jenis pesawat Vertical Take off Landing (VTOL) yang dapat
melakukan take off dan landing secara tegak lurus terhadap bumi yang dapat dilakukan pada area yang
sempit. Sistem kendali Proportional Integral Derivative (PID) merupakan pengendali konvensional yang
digunakan untuk menentukan presisi suatu sistem dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem
tersebut. Sistem kendali PID terdiri dari tiga yaitu Proportional, Integral dan Derivative. Quadcopter
menggunakan model “+†dengan dimensi 60 cm x 60 cm x 15 cm dan berat total 876 gram. Sistem terdiri
dari perangkat keras yaitu, motor brushless Turnigy 1200 KV, Electric Speed Control (ESC) suppo model 20
Ampere , propeler 10x4.5, baterai Lithium Polymer 3300 mAh/11.1 Volt, modul sensor gyrocope dan
accelerometer IMU 10 DOF, Remote Control Tx/Rx 6 channel 2,4 GHz dan sistem minimum Atmega328P
sebagai kontroler utama. Analisis grafik simulasi perancangan algoritma PID menggunakan perangkat
lunak Matlab R2014a. Arduino 1.0.5 sebagai compiler program PID yang akan diimplementasikan kepada
sistem. Hasil pengujian terbang dengan cara memberikan satu persatu nilai Kp, Ki dan Kd, didapat nilai
Kp 0,5 , Ki 0, Kd 0 yang dapat membantu mengendalikan terbang quadcopter secara stabil.
Kata Kunci: Quadcopter, PID, Sensor, Mikrokontroler Atmega328P.