Kendali Posisi Dua Sudut Koordinat Yaw Dan Pitch Pada Motor Dc

Abstract

Sistem kendali yang semakin berkembang dapat meningkatkan kinerja sistem, kualitas produksi dan menekan biaya produksi. Sebagai contoh sistem kendali yg dapat diaplikasikan dalam kehidupan sehari-hari adalah kendali posisi, khususnya kendali posisi 2 sudut koordinat (yaw dan pitch). Pengaplikasian kendali posisi 2 sudut koordinat ini dapat diterapkan pada pengendalian posisi Radar. Pada tugas akhir ini, penulis merancang dan mengimplementasikan sebuah sistem kendali 2 sudut koordinat yaw dan pitch pada prototipe radar. Sistem kendali tersebut dilakukan dengan cara mengukur sudut menggunakan sensor MPU-6050, pengolahan data menggunakan kendali PID untuk mengendalikan tegangan PWM, pengawasan langsung melalui komputer serta penggunaan aktuator yaitu motor DC untuk menjalankan 2 posisi sudut koordinat yang diinginkan. Setelah Kendali PID di implementasikan pada sistem, Untuk mencapai setpoint masing-masing setpoint sudut yang telah ditetapkan terdapat rise time sebesar 2 detik. Sedangkan selama sudut menjaga setpoint yang telah ditetapkan memiliki error tertinggi sebesar 4,68°. Kata Kunci : Kendali posisi, motor dc, PID, Sudut, Yaw, Pitch, MPU-6050.