Kontrol Pergerakan Robot Menggunakan Fuzzy-pid Berbasis Line Follower Dan Image Processing

Abstract

Pada umumnya sistem kendali robot line follower menggunakan kontroler konvensional atau yang biasa disebut PID (Proportional Integral Derivativ). Hasil output dari penggunaan sistem ini kadang dapat membuat pergerakan robot semakin tidak stabil jika diberikan nilai acuan (konstanta) yang sensitif. Itu disebabkan karna semakin sensitif nilai acuan yang diberikan, dapat menyebabkan nilai overshoot yang tinggi jika ada gangguan. Jika nilai acuan kurang sensitif dapat mengurangi nilai overshoot, namun itu akan memperpanjang recovery time.Agar dapat mengatasi permasalahan ini, diterapkan mertode gabungan dari kontroler PID dengan Fuzzy Logic. Fuzzy logic disini berfungsi untuk membantu menentukan parameter nilai error dan perubahan nilai error sebelumnya seta memperkecil recovery time. Pada penelitian ini, dirancang sebuah robot line follower yang dapat mengenali objek garis berwarna menggunakan metode image processing dan Pi camera sebagai sensor input. Pada proses tersebut didapatkan data mengenai koordinat obyek, jalur yang akan dilalui, serta luasan objek yang terdeteksi. Actuator yang digunakan adalah motor servo dan motor DC. Sedangkan otak dari sistem tersebut menggunakan Rasberry Pi. . Kata kunci: Fuzzy-PID, Robot, Line Follower, Image Processing .