Perancangan Sistem Kendali Gerak Pada Prototipe Agv Dengan Line Follower Menggunakan Pd Kontrol

Abstract

AGV(Automated Guided Vehicle) merupakan sebuah kendaraan otomatis yang dirancang untuk dapat membawa atau memindahkan barang hasil produksi atau barang yang akan diproduksi. Pada tugas akhir ini akan dirancang prototipe AGV yang akan membawa barang ke suatu tempat tujuan dengan mengikuti garis/line. Pergerakkan AGV ini menyesuaikan dengan line yang dibaca oleh sensor photodioda, dan setelah itu data akan dikirimkan menggunakan modul bluetooth ke mikrokontroler. Data kemudian diolah di mikrokontroler dengan kendali PD. Kendali PD dipakai untuk mengurangi error yang akan dihasilkan ketika AGV bergerak mengikuti line. Keluaran dari kendali PD yang dipakai berupa PWM (Pulse Width Modulation) yang berfungsi untuk menggerakkan motor DC. Agar AGV berjalan tanpa adanya halangan maka diberikan sensor ultrasonik, sensor ultrasonik berfungsi untuk mendeteksi jarak antara AGV dengan objek lain yang ada di sekitar AGV Berdasarkan hasil dari perancangan prototipe AGV yang dibuat, dibutuhkan konfigurasi nilai Kp 20 dan Kd 0.11 untuk menggerakkan AGV sehingga AGV berjalan pada nilai set point. Kata Kunci : AGV, line follower, Kendali PD