Sistem Kendali Anti Sway Gantry Crane Menggunakan Metode Pid

Abstract

Suatu keberhasilan perusahaan pada bidang industri tidak lepas dari kegiatan yang berkaitan dengan teknologi. Oleh karena itu, banyak perusahaan industri melakukan inovasi terhadap teknologi untuk meningkatkan produktivitasnya. Salah satu teknologi yang mempermudah mobilitas pada saat produksi adalah crane. Permasalahan yang biasa terjadi pada saat pengoperasian crane yakni timbulnya sway (ayunan) dari beban yang diangkut. Sway yang terjadi pada crane dapat berakibat pada kerusakan barang yang diangkut. Hal ini yang membuat perusahaan industri melakukan pengembangan pada crane agar mendapatkan crane yang sesuai. Anti sway gantry crane dapat menjadi salah satu solusi permasalahan yang biasa terjadi di perusahaan industri untuk meminimalisir risiko kerusakan pada beban yang diangkut. Hal tersebut yang menjadi dasar dilakukannya penelitian ini untuk mengatasi sway pada beban agar dapat memudahkan dalam proses mobilitas kegiatan produksi perusahaan. Pada penelitian ini, sistem Anti Sway Gantry Crane dirancang dengan menggunakan metode kendali Proportional-Integral-Derivative (PID) untuk dapat menstabilkan sudut tali pendulum dan posisi cart. Sistem yang dirancang juga dapat mempertahankan posisi dan sudut kestabilan ketika diberi gangguan maupun tanpa diberi gangguan. Hasil dari pengujian dan analisa sistem Anti Sway Gantry Crane menunjukkan bahwa kendali PID dengan nilai Kp=1 dan Kd=8 untuk sudut dan Kp=0,05 dan Ki=0,01. Sistem yang tidak menggunakan anti sway mencapai kestabilan sudut dengan waktu 82 detik, sedangkan sistem anti sway dapat mencapai kestabilan dengan waktu 7,8 detik. Kata Kunci : Anti sway, gantry crane, Proportional-Integral-Derivative