Desain Dan Implemetasi Sistem Kendali Motor Dc Pada Robot Promotor Berbasis Arduino

Abstract

Abstrak Setiap perusahaan maupun organisasi membutuhkan media untuk pengenalan acara atau event yang akan digelar. Bila menyewa seseorang yang kerjanya menjelaskan isi acara dan menyebarkan brosur, orang tersebut akan bosan dan lelah. Dibutuhkan pengganti manusia untuk pengenalan acara tersebut yaitu robot promotor. Robot ini dirancang untuk menjelaskan sebuah acara lewat video dan menyebarkan brosur melalui kendali yang nirkabel. Pada robot ini, terdapat 2 sistem kendali motor DC yaitu motor bawah dan atas. Pada kendali motor bawah, berfungsi untuk menggerakkan robot untuk maju, mundur, dan belok. Kendali motor DC bagian bawah ini menggunakan metode PID (Proportional Integral Derivative) untuk menjaga kestabilan gerakan robot yang akan diteliti di Tugas Akhir ini. Pada kendali motor DC atas, berfungsi sebagai aktuator untuk mengeluarkan brosur seperti pada mesin ATM. Untuk mengendalikan robot, digunakan remote control yang mengirim sinyal infrared ke receiver. Setelah dilakukan penelitian, robot ini dapat berjalan relatif lurus dengan menggunakan parameter PID yaitu Kp = 0.79, Ki = 0.1 dan Kd = -0.0086 pada motor DC 1 serta Kp = 0.8, Ki = 0.1 dan Kd = -0.0088 pada motor DC 2. Kata kunci : promotor, event, PID. Abstract Every company as well as organization needs a media to introduce event that will be held. If hiring someone to explain the event and distribute brochures, that person will be tired and exhausted. Human substitutes are needed for the introduction of the event, the promoter robot. This robot is designed to explain an event via video and distribute brochures using wireless control. In this robot, there are 2 DC motor control systems, namely the lower and upper motors. The lower motor control, serves to move the robot to go forward, backward, and turn. The lower motor DC control uses the PID (Proportional Integral Derivative) method to maintain the stability of the reobot’s movement which will be examined in this Final Project. The upper motor DC control, it functions as an actuator to release brochures like on an ATM machine. To control the robot, a remote control is used that sends an infrared signal to the receiver. After doing research, this robot can run relatively straight using the PID parameters, which are Kp = 0.79, Ki = 0.1 and Kd = -0.0086 on DC motor 1 and also Kp = 0.8, Ki = 0.1 and Kd = -0.0088 on DC motor 2. Keywords: promoter, event, PID.