Desain Dan Implementasi Fuzzy Logic Control Pada Balancing Robot

Abstract

Abstrak
Balancing robot merupakan pengembangan dari konsep inverted pendulum. Balancing robot merupakan suatu mobile robot beroda dua yang tidak akan dapat berjalan seimbang tanpa adanya sistem kontrol yang baik. Dalam menyeimbangkan balancing robot dibutuhkan suatu metode kontrol yang baik agar robot dapat menyeimbangkan dirinya sendiri tanpa ada gaya dari luar. Pada penulisan Tugas Akhir ini akan dirancang suatu balancing robot dengan metoda fuzzy logic control. Kontroller fuzzy logic akan ditanamkan pada mikrokontroler arduino mega sebagai pengendali keseimbangan. Pada perancangan balancing robot ini menggunakan sebuah IMU 3-axis accelerometer dan 3-axis gyroscope sebagai nilai input fuzzy, dan mikrokontroler yang digunakan adalah Arduino Mega 2560. Dari data pengujian yang telah dilakukan, terlihat bahwa data perhitungan dari output sistem fuzzy logic masih terdapat error antara 0-7% yang disebabkan oleh beberapa parameter seperti perhitungan manual yang kurang teliti, proses dari fuzzyfikasi sistem yang bersifat tidak pasti. Performansi dari sistem robot balancing robot menggunakan metode fuzzy logic dipengangaruhi oleh beberapa parameter, seperti, besar nilai dan bentuk fungsi keanggotaan masukan dan keluaran sistem, dan rule-inference yang ditanamkan pada sistem.


Kata Kunci : balancing robot, accelerometer, gyroscope, fuzzy logic control