Analisis Simulasi Eksplorasi Slam Berbasis Frontier Menggunakan Multi-robot

Abstract

Abstrak Penggunaan eksplorasi berbasis frontier untuk melakukan eksplorasi secara menyeluruh pada wilayah tidak dikenali dengan menggunakan SLAM serta Navigation Stack. Hasil pemetaan yang dilakukan SLAM digunakan sebagai frontier point dengan menggunakan marker msgs sebagai tujuan navigasi robot dengan memperhitungkan frontier cost dari hasil selisih costmap menggunakan parameter yang ada pada navigation stack dan explore_lite. Eksplorasi berbasis frontier akan diberhentikan jika pemetaan telah menyeluruh atau terdapat kendala dimana eksplorasi terlalu lama sehingga robot memutuskan menghentikan frontier point tersebut. Map merging digunakan untuk menyatukan hasil pemetaan setiap robot dimana dibutuhkan penggabungan tf robot menggunakan tf_static, pada tf_static dibutuhkan salah satu peta untuk dijadikan parent tree yang digunakan child tree robot untuk menggabungkan peta setiap robot ke parent tree. Pergerakan robot dari kedua simulasi dapat dilihat menggunakan ground route, yakni membandingkan posisi robot dalam peta dan environment simulation yang dapat dilihat pada grafik plot odometri dan processing time yang dilakukan robot. Kata Kunci: Multi-Robot, Frontier-Based, SLAM, Motion Planning. Abstract The use of frontier-based exploration to conduct thorough exploration of unknown areas using SLAM and the Navigation Stack. The results of the mapping carried out by SLAM are used as frontier points using the msgs marker as the destination for robot navigation by calculating the frontier cost from the difference in the costmap using the parameters on the navigation stack and explore_lite. Frontier-based exploration will be stopped if the mapping has been comprehensive or there are obstacles where the exploration takes too long so the robot decides to stop the frontier point. The merging map is used to unify the mapping results of each robot where it is necessary to merge the tf robot using tf_static, in tf_static one of the maps is needed to be the parent tree used by the child tree robot to combine the maps of each robot into the parent tree. The movement of the robot from the two simulations can be seen using a ground route, which is comparing the position of the robot on the map and the simulation environment which can be seen in the odometric plot graph and the robot's processing time. Keywords: Multi-Robot, Frontier-Based, SLAM, Motion Planning.