Sistem Navigasi Roboboat Berdasarkan Gps Menggunakan Metode Waypoint

Abstract

Pada saat ini perkembangan sistem autonomous sangat berkembang pesat salah satunya sudah digunakan pada jenis USV (Unmanned Surface Vehicle). Salah satu jenis dari USV ialah  roboboat. Roboboat dapat diimplementasikan untuk  memonitoring daerah  perairan  yang    tidak  terjangkau  manusia,  aerial  mapping, membawa muatan dan pantauan perairan. Tetapi masih terdapat kekurangan dalam hal memonitoring daerah perairan yang tidak terjangkau oleh manusia dalam hal ini pada umumnya roboboat masih dikendalikan oleh seorang pilot menggunakan sebuah remote control sehingga seorang pilot harus standby untuk mengetahui pergerakan dari roboboat. Oleh karena itu dalam tugas akhir ini dibuatlah sebuah sistem yang memungkinkan roboboat untuk bergerak secara autonomous dengan menggnakan sistem navigasi yang menggunakan algoritma waypoint. Jadi roboboat dapat bergerak secara autonomous dengan dikendalikan secara otomatis menggunakan PC (Personal Computer) sebagai antar muka pengguna dimana komunikasinya menggunakan modul wireless RF 433 MHz,tanpa menggunakan remote control dan bisa mengikuti jalur yang telah dibuat dengan bantuan perangkat GPS (Global Positioning System) yang telah terintegrasi dalam roboboa. Perangkat GPS akan menangkap siyal NMEA dari satelit GPS yang menghasilkan koordinat latitude dan longatitude terhadap lokasi perangkat GPS tersebut berada. Sistem autonomous yang terdapat pada roboboat dapat mencapai titik tujuan secara otomatis. Pada mode otomatis roboboat melaju dengan kecepatan konstan 2 m/s dengan estimasi jarak tempuh maksimal mencapai 3600 meter .Dan hasil dari beberapa percobaan kemudian dipilih 2 hasil data paling baik diantaranya pada misi pertama yaitu jalur lurus sepanjang 15 meter memiliki error rata-rata sebesar 1,35 meter dan misi kedua yaitu jalur berkelok-kelok dengan total jarak 135 meter memiliki error rata-rata sebesar 1,725 meter.