Perancangan Dan Simulasi Kendali Otonom Untuk Take-off Dan Landing Pada Quadcopter Drone

Abstract

Abstrak Unmanned Aerial Vehicle (UAV) atau pesawat tanpa awak merupakan salah satu jenis robot udara yang saat ini sedang mengalami perkembangan yang pesat, salah satunya adalah quadcopter. Pada quadcopter dibutuhkannya auto take-off dan landing secara otomatis dan presisi pada systemcontrol auto take-off dan landing yang akurat dipengaruhi PID (Proportional–Integral–Derivative) yang stabil ketika di udara. Untuk waktu yang dibutuhkan quadcopter untuk take-off dan landing pada ketinggian tertentu dengan menggunakan Extended Kalman Filter hasil yang didapat quadcopter lebih stabil pada perubuhan grafik plot imu variabel X,Y dan Z pada percobaan simulasi yang digunakan dengan pengaruh kecepatan angin 10km/h hingga 20km/h, quadcopter untuk take-off dan landing hingga terbang lebih stabil dari pada pengunaan tanpa extended kalman filter Hasil pada penelitian tugas akhir ini mendapatkan sistem extended kalman filter dengan performansi kestabilan nilai X,Ydan Z mendekati 0 pada grafik imu quadcopter ketika take-off dan landing pada saat mencapai ketinggian tertentu. Kata Kunci : Take-off,Landing,Robot operating system,Extended Kalman Filter Abstract Unmanned Aerial Vehicle (UAV) or unmanned aircraft is one type of air robot that is currently experiencing rapid development, one of which is a quadcopter. In a quadcopter, automatic take-off and landing are required and precise control systems for auto take-off and landing are accurately influenced by PID (Proportional-Integral-Derivative) which is stable when in the air. For the time required for the quadcopter to take-off and landing at a certain height using the Extended Kalman Filter, the results obtained by the quadcopter are more stable in changing the imu plot graphs for variables X, Y and Z in the simulation experiment used with the influence of wind speeds of 10 km / h to 20 km. / h, the quadcopter for take-off and landing to fly is more stable than the use without the extended kalman filter. The results in this final project study an extended kalman filter system with the stability performance of X, Y and Z values close to 0 on the imu quadcopter chart when take-off. and landing when it reaches a certain height. Keywords: Take-off,Landing,Robot operating system,Extended Kalman Filter ISSN : 2355-9365 e-Proceeding of Engineering : Vol.7, No.2 Agustus 2020 | Page 4864 1. Pendahuluan Unmanned Aerial Vehicle (UAV) atau