Perancangan Drone Hexacopter untuk Mendeteksi Kualitas Air Sungai Citarum (Perancangan Sistem Kontrol Drone Hexacopter, Hovering, Landing, Take Off, dan Positioning)

Abstract

Abstrak Dalam rangka mendukung pengendalian pencemaran Sungai Citarum akan dirancang sebuah drone yang dapat mendarat dan mengapung dipermukaan sungai, sehingga aktifitas dalam pelaksanaanya dapat diselesaikan dengan mudah tanpa terjun langsung ke sungai. Seperti untuk pengambilan sampel kualitas air ataupun untuk monitoring keadaan dapat menggunakan drone. Paper ini membahas tentang implementasi sistem kontrol drone hexacopter sebagai mobile robot untuk subsistem gate sensor kualitas air. Pada penelitian ini dirancang kontroler Proporsional-Integral (PI) dan Proporsional-Integral-Derivatif (PID). Parameter yang dicari oleh metode ini adalah Ku dan Tu yang didasarkan pada struktur PID klasik. Uji coba performansi menggunakan rising time, settling time, maximum overshoot, dan steady-state error untuk menentukan kontroler yang cocok. Hasilnya menunjukkan bahwa kontroler PID memiliki kinerja terbaik diantara kandidat lainnya, terutama nilai maximum overshoot dan settling time. Mencapai 0,4 detik untuk settling time dan 13,93% untuk maximum overshoot Roll, sedangkan untuk Pitch attitude mencapai 0,77 detik untuk settling time dan 15,87% untuk maximum overshoot. Kata kunci : Hexacoper, roll attitude, pitch attitude, Ziegler Nichols, PID controller Abstract To support control of Citarum River pollution, a drone that can be land and float on the surface of the river will be designed, making it easier to implement to monitoring water quality. As for taking air quality samples or for monitoring using can use drones. In this paper discusses the implementation hexacopter drone control system as a mobile robot for the water quality sensor gate sub-system. In this study, a Proportional-Integral-Derivative (PID) controller are designed. Parameters tuned by the method are Ku, and Tu which is based on the ideal PID structure. The performance test utilizes rising time, settling time, maximum overshoot, and steady-state error to determine the most preferred controller. The result shows that PID-controller has the best performance among the other candidates, especially in maximum overshoot and settling time. It reaches 0,4 seconds in settling time and 13,93% in maximum overshoot for roll attitude, pitch attitude reaches 0,77 seconds in settling time and 15,87% in maximum overshoot. Keywords: Hexacopter, roll attitude, pitch attitude, Ziegler Nichols, PID controller