Analisis Kinerja Light Detecting And Ranging (Lidar) Untuk Deteksi Objek Menggunkan Metode Jarak Eculidean

Abstract

Saat ini, pekerjaan manusia dalam hal deteksi objek pada suatu ruangan membutuhkan ketelitian dan
akuraasi yang tinggi. Oleh karena itu dibutuhkan suatu sistem deteksi objek yang terkini untuk
mempermudah pekerjaan tersebut. Salah satu teknologi yang dapat digunakan adalah Light Detection and
Ranging (LiDAR). LiDAR merupakan perangkat yang memiliki fungsi sebagai alat pemetaan dan deteksi
objek dengan menangkap titik-titik x, y, dan z atau yang disebut kartesian. Pada tugas akhir ini dirancang
sistem deteksi objek menggunakan ground-based LiDAR. Data yang digunakan adalah data dari point cloud
yang dihasilkan dari scanning YDLiDAR G4 dengan frekuensi 5 Hz dan 12 Hz. Data ini diambil di ruangan
tertutup berukuran 5,76 x 4,95 m2 dengan diletakkan dua objek dengan jarak berbeda. Penelitian ini
menggunakan Euclidean distance yang berfungsi untuk mengukur jarak antar objek yang terdeteksi pada
ruangan. Dalam penelitian ini dilakukan analisis mengenai tingkat akurasi serta error rate yang
menghasilkan output berupa peta ruangan dengan beberapa titik objek yang tervisalisasikan dalam 2
Dimensi (2D). Hasil perbedaan jarak pada frekuensi 5 Hz mendapat error rate sebesar 0,22 m dan pada
frekuensi 12 Hz mendpatkan error rate sebesar 0,27 m. Hasil error rate sistem deteksi untuk frekuensi 5 Hz
sebesar 7,45%. Sedangkan error rate pada frekeunsi 12 Hz sebesar 6,95%.

Kata kunci : LiDAR, Euclidean distance, point cloud.