Implementasi Kontrol Gerak Penjejakan Pada Autonomous Drone Boat Menggunakan Fuzzy Logic Control

Abstract

Abstrak — Indonesia merupakan salah satu negara dengan luas wilayah lautan terluas di dunia. Namun, karena kondisi laut yang luas tersebut menjadikan negara Indonesia memiliki tantangan tersendiri, yaitu sulitnya melakukan pengawasan terhadap kondisi kelautan yang diakibatkan kurangnya sumber daya manusia. Oleh karena itu diperlukan suatu alat penunjang yang dapat mengawasinya sekaligus memantau secara real time. Unmanned Surface Vehicle (USV) merupakan robot kapal dimana robot tersebut lebih mengikuti objek lain seperti kapal yang dikontrol oleh fuzzy logic. Fuzzy logic dipilih karena dapat digunakan hampir ke semua jenis aplikasi kendali. Fuzzy logic sendiri merupakan suatu metodologi matematika yang dikembangkan untuk mendekati kecerdasan manusia dimana dalam melakukan sesuatu selalu berasal dari kesamaran suatu pemikiran dengan mengkodekan pemikirannya dalam aturan linguistik. Pada desain sistem Sensor LIDAR digunakan untuk membaca objek kapal tertentu. Kemudian objek tersebut akan diikuti dari belakang dan menyesuaikan dengan fuzzy rules. Setelah data jarak dan objek didapatkan, mikrokontroler akan mengatur motor BLDC agar bergerak sesuai posisi yang didapatkan. Keluaran pada sistem ini, Fuzzy Logic dapat diimplementasikan ke dalam USV Autonomous Boat sehingga dapat mengikuti suatu objek. Pengaplikasiannya mampu membaca situasi dari kesamaran linguistik.Kata Kunci — USV,Fuzzy Logic,AutonomousBoat. Abstract — Indonesian is one of the countries with the largest ocean area in the world. However, due to the vast sea conditions, Indonesia has its own challenges, namely the difficulty of supervising marine conditions due to a lack of human resources. Therefore we need a supporting tool that can monitor it as well as monitor it in real time. Unmanned Surface Vehicle (USV) is a ship robot where the robot is more closely following other objects such as ships which are controlled by fuzzy logic. Fuzzy logic was chosen because it can be used in almost all types of control applications. Fuzzy logic itself is a mathematical methodology developed to approach human intelligence where doing something always comes from the disguise of a thought by encoding its thinking in linguistic rules. In the design of the LIDAR sensor system is used to read certain ship objects. Then the object will be followed from behind and adjusting to the fuzzy rules. After the distance and object data are obtained, the microcontroller will adjust the BLDC motor to move according to the position obtained. The output of this system, Fuzzy Logic, can be implemented into the USV Autonomous Boat so that it can follow an object. Its application is able to read situations from a linguistic disguise Keywords — USV,Fuzzy Logic,AutonomousBoat.