Implementasi Sistem Pelacakan Marka Jalan Menggunakan Jaringan Optik Nirkabel Untuk Purwarupa Kendaraan Otonom

Abstract

Abstrak
Manusia tidak bisa lepas dari transportasi, terutama transportasi darat.
Sekitar 47 jam per tahun dihabiskan di jalanan Indonesia karena kemacetan, oleh
karena itu perlu adanya sistem yang dapat mengatur transportasi agar dapat
berjalan secara otonom sehingga kemacetan, kecelakaan dan polusi dapat
dikurangi dengan signifikan. Perlu adanya purwarupa terlebih dahulu sebelum
melakukan realisasi, oleh karena itu dibuatlah sistem pelacakan marka jalan
untuk purwarupa kendaraan otonom dengan basis sensor LiDAR yang
merupakan jaringan optik nirkabel. Sensor LiDAR berfungsi seperti ekolokasi
pada hewan, perbedaannya hanya pada ekolokasi digunakan gelombang suara,
sedangkan LiDAR menggunakan gelombang cahaya, dengan itu kendaraan
dapat bergerak secara otonom.
Sistem pelacakan marka jalan yang dirancang menggunakan Arduino Mega
dengan pemrograman C. Purwarupa yang digunakan sebagai basis nya adalah
mobil Remote Control (RC) dengan skala 1/10. Sistem dapat berada diantara
kedua marka kanan dan kiri jalan dengan toleransi yang sudah ditentukan
dengan metode Fuzzy Logic Sugeno.
Sistem yang dirancang dapat menyusuri dan berada di tengah – tengah
marka dengan akurasi sebesar 87, 5 % .Sistem pelacakan marka jalan salah satu
solusi untuk mengurangi kemacetan dan kecelakaan.
Kata Kunci: LiDAR, kendaraan otonom, Fuzzy Logic Sugeno.
Abstract
Humans cannot escape from transportation, especially land
transportation. Approximately 47 hours per year are spent on Indonesian roads
due to congestion, therefore it is necessary to have a system that can regulate
transportation so that it can run autonomously so that congestion, accidents and
pollution can be significantly reduced. It is necessary to have a prototype before
making the realization, therefore a road marking tracking system was created for autonomous vehicle prototypes based on the LiDAR sensor which is a wireless
optical network. LiDAR sensors function like echolocation in animals, the only
difference is that sound waves use echolocation, while LiDAR uses light waves,
with it the vehicle can move autonomously.
The road marking tracking system designed using Arduino Mega with C
programming. The prototype used as the base is a Remote Control (RC) car with
a scale of 1/10. The system can be between the two markers on the right and left
of the road with the tolerance that has been determined by the Fuzzy Logic Sugeno
method.
The system designed to trace and be in the middle of the markings with an
accuracy of 87.5%. Road markings tracking system is a solution to reduce
congestion and accidents.
Keywords: LiDAR, autonomous vehicle, Fuzzy Logic Sugeno.