Perancangan Kendali Pada Bola Di Atas Bidang Datar

Abstract

ABSTRAK Alat peraga yang ada di laboratorium sistem kendali dasar memiliki harga sekitar 300 juta rupiah dan hanya ada 1 unit menyebabkan proses praktikum tidak bisa kondusif. Kesediaan alat peraga merupakan hal yang sangat penting bagi sebuah laboratorium untuk mendukung mahasiswa mengerti metode yang dipelajari saat kelas. Penelitian ini bertujuan untuk mengaplikasikan metode fuzzy logic pada sistem mekanik ball on plate. Metode fuzzy digunakan agar sistem ball on plate menjadi stabil. Alat peraga ball on plate akan mengatur posisi atau letak bola pada koordinat yang diinginkan pada bidang datar. Posisi didapatkan dengan mengatur koordinat dalam bentuk X piksel dan Y piksel sebagai set point. Input yang digunakan berupa koordinat yang didapat dari webcam melalui metode image processing dan dikirimkan secara serial ke mikrokontroler. Kemudian output dari miktokontroler akan masuk ke dalam aktuator yaitu motor servo. Output target diset berdasarkan set point yang diinginkan. Dari hasil percobaan dan implementasi alat yang dibuat, ball on plate sudah bisa menggerakkan bola pada set point yang diinginkan. Respon saat set point 250 memiliki error 2,69% pada sumbu x dan error 3,44% pada sumbu Y. Hasil respon pada koordinat X dan Y dapat dilihat secara real time pada interface di MATLAB. Kata Kunci: Ball on Plate, Fuzzy Logic, Webcam, Motor servo ABSTRACT Props in the basic control system laboratory worth around 300 million rupiah and there is only 1 unit makes the practicum process not conducive. The availability of the props is very important for a laboratory to support students in understanding the methods learned during class. The purpose of the research is to apply fuzzy method on ball on plate mechanical system. Fuzzy method is used to stabilize the ball on plate system. The ball on plate props adjust the position or location of the ball at the desired coordinates on a flat plane. The position is obtained by setting the coordinates in the form of X pixels and Y pixels as set points. The inputs are the form of coordinates obtained from the webcam through image processing methods and sent serially to the microcontroller. The target output is set based on the desired set point. From the results of the experiment and the implementation of the tools made, ball on plate can move the ball at the desired set point. The response when set point 250 has 2.69% error on the X-axis and 3.44% error on the Y-axis. The response results on the X and Y coordinates can be seen in real time on the interface in MATLAB. Keywords: Ball on Plate, Fuzzy Logic, Webcam, Servo Motors