Penerapan Pwm (pulse Width Modulation) Dinamis Pada Automated Guided Vehicle (agv) Berdasarkan Beban Penarikan Mobil Listrik

Abstract

Abstrak AGV(automated guided vehicle) adalah robot kendaraan terpandu yang sering sekali di pakai pada industri yang berguna untuk memindahkan barang dari satu tempat ke tempat lainnya Salah satu fungsi dari AGV yang dibuat pada proposal ini yaitu pada saat AGV menarik berat benda, maka Fuzzy akan mensesuaikan berat dari benda tersebut menjadi torsi dan kecepatan yang berubah-ubah sehingga barang logistik akan ditarik secara aman tanpa mengalami goncagan atau benturan sehingga benda dapat digunakan secara maksimal. Penelitian ini membahas tentang pengembangan kontrol kecepatan dengan mengunakan sistem kontrol Fuzzy untuk melakukan sistem kontrol tersebut pada saat AGV sudah menarik barang logistik maka sistem kontrol Fuzzy akan mensesuaikan error atau galat dari data berat barang logistik tersebut pada sehingga masukan dapat sesuai dengan fungsi himpunan Fuzzy sehingga, Fuzzy akan mengubah nilai dari proses fuzzifikasi yang akan mengkonversi berat menjadi kecepatan motor DC. Dalam penelitian ini Benda yang akan ditarik oleh AGV ini yaitu barang logistik dikarenakan tujuan dari pembuatan AGV tersebut yaitu menjaga barang logistik pada saat di tarik dan mensesuaikan kecepatan sampai 0,2 m/s dengan tingkat presisi sensor berat 50%-95% . Kata Kunci : Kendali Kecepatan, Automated Guided Vehicle, AGV,Logika Fuzzy. Abstract AGV (automated guided vehicle) is an automated vehicle that is often used in industry which is useful for moving goods from one place to another. One of the functions of AGV made in this proposal is that when the AGV pulls the weight of the object, then Fuzzy will adjust the weight of the object to varying torque and speed so that logistics items will be pulled safely without experiencing shock or collision so that the object can be used optimally. This research discusses the development of speed control by using the Fuzzy control system to carry out the control system when the AGV has pulled the logistic goods, the Fuzzy control system will adjust the error from the logistic goods weight data so that the input can match the Fuzzy set function so that, Fuzzy will change the value of the fuzzification process which will convert the weight to the speed of the DC motor. In this study, the object that will be pulled by AGV is logistic goods because the purpose of making AGV is to maintain logistics goods when they are pulled and adjust the speed to 0.2 m / s with a weight sensor precision level of 50% -95%. Keywords : Speed Control, Automated Guided Vehicle, AGV, Load Cell, Fuzzy Logic