Perancangan Dan Penerapan Stabilized Kamera 2-axis Pada Perahu

Kristian Garente, Rizki Ardianto Priramadhi, Agung Surya Wibowo

Abstract

Abstrak
Sistem digital banyak digunakan dalam aplikasi kendali komponen kapal, salah satunya
kamera pengintai kapal, kamera pengintai kapal harus dibuat sestabil mungkin terhadap
horizon untuk mengambil citra yang akurat, akan tetapi stabilisasi kamera terganggu oleh
gelombang laut.
Kamera ini mempunyai 1 buah lensa kamera yang digerakkan oleh Motor Stepper, dan
mempunyai 2 sudut pergerakan yaitu pitch dan yaw, kedua masukan sudut dan arah diproses
pada mikrokontroler untuk dilakukan pemrosesan sinyal kendali menggunakan metode FLC (
Fuzzy Logic Control ) dan menghasilkan sinyal gerakan untuk menggerakkan dan melakukan
stabilisasi untuk 2 sumbu axis agar presisi dalam mengarahkan pada sudut objek yang
diinginkan. Dari keluaran sudut pandang kamera tersebut apabila belum stabil, akan di deteksi
oleh feedback sensor IMU yang berupa sensor gyroscope, sensor accelerometer, dan kompas
setelah itu akan di proses kembali oleh mikrokontroller sampai didapatkan hasil yang sesuai.
Dari perancangan ini menghasilkan sistem yang dapat mengintegrasi sensor IMU
disumbu 0 COG (center of Gravity) kamera, dengan akurasi +/- 0,1268o
, kemudian pada sistem
kestabilan memakai fuzzy logic didapatkan error steady-state 3,688o
. Dengan menggunakan VnC
dan remote WiFi sistem dapat menerima masukan perintah gerakan 100% namun dengan delay
3 detik serta sistem gimbal dapat melakukan sapuan sudut hingga 0o
-180o
.
Kata kunci: 2-Axis camera, Kestabilan, Fuzzy Logic controller, IMU
Abstract
Digital systems are widely used in ship component control applications, one of which is ship
surveillance cameras, ship surveillance cameras must be made as stable as possible against the
horizon to take accurate images, but camera stabilization is disturbed by ocean waves.
This camera has 1 camera lens that is driven by a Stepper Motor, and has 2 angles of
movement, namely pitch and yaw, both input angles and directions are processed on the
microcontroller for processing control signals using the FLC (Fuzzy Logic Control) method and
generate motion signals to move and perform stabilization for 2 axes for precision in pointing at
the desired object angle. From the output point of view of the camera, if it is not stable, it will be
detected by the IMU's feedback sensor in the form of a gyroscope sensor, accelerometer sensor,
and compass after which the microcontroller will process it again until the appropriate results are
obtained.
This design produces a system that can integrate the IMU sensor on the 0 COG (Center of
Gravity) axis of the camera, with an accuracy of +/- 0.1268o
, then the stability system using fuzzy
logic gets a steady-state error of 3.688o
. By using VnC and remote WiFi the system can receive
100% motion command input but with a 3 second delay and the gimbal system can do angle sweeps
of up to 0o
-180o
.
Keywords : 2-Axis camera, stability, Fuzzy Logic controller

Full Text:

PDF

Refbacks

  • There are currently no refbacks.
max_upload :0