Perancangan Dan Penerapan Stabilized Kamera 2-axis Pada Perahu

Abstract

Abstrak Sistem digital banyak digunakan dalam aplikasi kendali komponen kapal, salah satunya kamera pengintai kapal, kamera pengintai kapal harus dibuat sestabil mungkin terhadap horizon untuk mengambil citra yang akurat, akan tetapi stabilisasi kamera terganggu oleh gelombang laut. Kamera ini mempunyai 1 buah lensa kamera yang digerakkan oleh Motor Stepper, dan mempunyai 2 sudut pergerakan yaitu pitch dan yaw, kedua masukan sudut dan arah diproses pada mikrokontroler untuk dilakukan pemrosesan sinyal kendali menggunakan metode FLC ( Fuzzy Logic Control ) dan menghasilkan sinyal gerakan untuk menggerakkan dan melakukan stabilisasi untuk 2 sumbu axis agar presisi dalam mengarahkan pada sudut objek yang diinginkan. Dari keluaran sudut pandang kamera tersebut apabila belum stabil, akan di deteksi oleh feedback sensor IMU yang berupa sensor gyroscope, sensor accelerometer, dan kompas setelah itu akan di proses kembali oleh mikrokontroller sampai didapatkan hasil yang sesuai. Dari perancangan ini menghasilkan sistem yang dapat mengintegrasi sensor IMU disumbu 0 COG (center of Gravity) kamera, dengan akurasi +/- 0,1268o , kemudian pada sistem kestabilan memakai fuzzy logic didapatkan error steady-state 3,688o . Dengan menggunakan VnC dan remote WiFi sistem dapat menerima masukan perintah gerakan 100% namun dengan delay 3 detik serta sistem gimbal dapat melakukan sapuan sudut hingga 0o -180o . Kata kunci: 2-Axis camera, Kestabilan, Fuzzy Logic controller, IMU Abstract Digital systems are widely used in ship component control applications, one of which is ship surveillance cameras, ship surveillance cameras must be made as stable as possible against the horizon to take accurate images, but camera stabilization is disturbed by ocean waves. This camera has 1 camera lens that is driven by a Stepper Motor, and has 2 angles of movement, namely pitch and yaw, both input angles and directions are processed on the microcontroller for processing control signals using the FLC (Fuzzy Logic Control) method and generate motion signals to move and perform stabilization for 2 axes for precision in pointing at the desired object angle. From the output point of view of the camera, if it is not stable, it will be detected by the IMU's feedback sensor in the form of a gyroscope sensor, accelerometer sensor, and compass after which the microcontroller will process it again until the appropriate results are obtained. This design produces a system that can integrate the IMU sensor on the 0 COG (Center of Gravity) axis of the camera, with an accuracy of +/- 0.1268o , then the stability system using fuzzy logic gets a steady-state error of 3.688o . By using VnC and remote WiFi the system can receive 100% motion command input but with a 3 second delay and the gimbal system can do angle sweeps of up to 0o -180o . Keywords : 2-Axis camera, stability, Fuzzy Logic controller