Sistem Pemetaan Pada Kursi Roda AutonomSistem Pemetaan Pada Kursi Roda Autonomous Menggunakan Sensor Lidar A1m1ous Menggunakan Sensor Lidar A1m1

Abstract

Abstrak Adanya batasan kemampuan secara fisik dan mental, penyandang disabilitas memiliki kemungkinan untuk menggunakan kursi roda dalam membantu pergerakannya [1]. Kursi roda pada umumnya terdapat 2 jenis diantaranya kursi roda manual dan kursi roda otonomus. Kursi roda manual adalah kursi roda yang pergerakannya masih dibantu oleh orang lain dalam mendorong kursi roda atau kursi roda manual bisa digerakkan dengan memutar roda yang ada di samping kanan dan kiri kursi roda. Sedangkan, kursi roda otonomous adalah kursi roda yang pergerakannya dibantu oleh kontroler berbentuk joystick dimana pengguna dapat bebas menggerakan kursi roda dari satu tempat ke tempat yang lain. Kursi roda otonomous ini belum sepenuhnya menjadi otonomous dikarenakan kursi roda otonomous tersebut dalam perpindahannya masih di kontrol oleh kontroler yang mana diinginkan berupa fitur kursi roda tersebut dapat berjalan sendiri sesuai navigasi [2]. Untuk memenuhi fitur tersebut bagian pertama yang dibutuhkan adalah sistem pemetaan. Sistem pemetaan adalah sistem penggambaran atau pembacaan dari permukaan suatu objek yang diperkecil dengan menggunakan skala untuk mempresentasikan ukuran peta yang tergambar dengan ukuran peta sebenarnya [2]. Untuk mendapatkan penggambaran dari permukaan suatu objek perlu adanya sebuah sensor yang dapat membaca permukaan suatu objek. Salah satu sensor yang dapat menggambarkan sistem pemetaan 2 dimensi dengan baik adalah sensor LiDAR. Dalam sistem pemetaan biasanya dinyatakan dengan menggunakan parameter jarak, sudut dan nilai x, y. Pada penelitian sistem pemetaan sebelumnya sistem pemetaan memiliki parameter dalam pembacaan sudutnya 00 hingga 0,50 pada jarak 0 – 1500 mm [3]. Dalam penelitian sistem pemetaan ini akan dibuat sistem pemetaan dengan pengukuran ruangan jarak ukur sejauh 1 meter hingga 5 meter dalam pembacaan sudut 0, 45, 90, 135, 180, -45, -90, -135, -180. Pada penelitian ini sensor LiDAR akan diletakkan pada titik tengah sebuah ruangan dalam keadaan diam dan tidak berpindah sehingga, sistem pemetaan ruangan mampu menggambarkan peta ruangan secara keseluruhan melalui bantuan framework Robot Operating System kemudian ditampilkan melalu software Rviz. Input untuk pembuatan peta berasal dari nilai jarak dan sudut pembacaan sensor LiDAR. Hasil penelitian ini adalah didapatkannya sistem pemetaan 2 dimensi pada ruangan tertutup, beserta nilai jarak dalam satuan meter dan sudut dalam satuan derajat dengan nilai error sebesar 0.99% sebagai bukti bahwa sensor LiDAR merupakan sensor yang dapat berfungsi dengan baik dan diterapkan pada kursi roda otonomus. Kata Kunci : Sensor LiDAR, Sistem Pemetaan. Abstract There are limitations on physical and mental abilities, people with disabilities have the possibility to use a wheelchair to help their movement [1]. There are generally 2 types of wheelchairs, including manual wheelchairs and autonomous wheelchairs. A manual wheelchair is a wheelchair whose movement is still assisted by others in pushing a wheelchair or a manual wheelchair can be moved by turning the wheels on the right and left of the wheelchair. Meanwhile, an autonomous wheelchair is a wheelchair whose movement is assisted by a joystickshaped controller where users can freely move the wheelchair from one place to another. This autonomous wheelchair has not yet become fully autonomous because the autonomous wheelchair in its displacement is still controlled by the controller, which means that the wheelchair feature can run independently according to navigation [2]. To fulfill this feature, the first part needed is a mapping system. Mapping system is a system of depicting or reading from the surface of an object which is reduced by using a scale to present the size of the map drawn with the actual map size [2]. To get a depiction of the surface of an object, it is necessary to have a sensor that can read the surface of an object. One of the sensors that can describe the 2-dimensional mapping system well is the LiDAR sensor. In a mapping system it is usually expressed using parameters of distance, angle and the values of x, y. In previous mapping system research, the mapping system had parameters in the angle reading of 00 to 0.50 at a distance of 0 - 1500 mm [3]. In this mapping system research, a mapping system will be made with the ISSN : 2355-9365 e-Proceeding of Engineering : Vol.8, No.2 April 2021 | Page 10702 measurement of a measuring distance of 1 meter to 5 meters in an angle reading of 0, 45, 90, 135, 180, -45, -90, - 135, -180. In this study, the LiDAR sensor will be placed at the center point of a room in a stationary state and not moving so that the room mapping system is able to describe a map of the room as a whole through the help of the Robot Operating System framework then displayed through the Rviz software. The input for map creation comes from the distance and angle values of the LiDAR sensor reading. The results of this study are the obtaining of a 2-dimensional mapping system in a closed room, along with distance values in meters and angles in degrees with the error value as much as 0.99 % proove that the LiDAR sensor is a sensor that can function properly and is applied to autonomous wheelchairs. Keywords: LiDAR sensor, mapping system.