Implementasi Sistem Path Planning Dan Routing Untuk Mobile Robot Berbasis Visible Light Communication

Abstract

Perkembangan teknologi robot pada saat ini sangatlah berpengaruh bagi kehidupan masyarakat milenial sekarang. Terkhusus pada bidang robot yang berkembang dan selalu dimanfaatkan atas kontribusinya untuk menjadi solusi penyelesaian masalah, peran dan fungsi robot yang diharuskan untuk mempermudah pekerjaan manusia adalah hal yang penting, karena di zaman sekarang banyak pekerjaan manusia yang bisa digantikan oleh robot salah satunya yaitu mobile robot dengan sistem autonomous, robot yang bisa bergerak sendiri dengan sistem yang sudah ditetapkan dan diatur sedemikian rupa untuk menghemat waktu dan efisiensi. Tugas akhir ini mengimplementasikan sebuah sistem untuk mobile robot bergerak sesuai jalur yang sudah ditentukan dan pemilihan rute jalur terpendek. Proses pemanduannya menggunakan rangkaian lampu LED sebagai pengirim sinyal dan photodiode sebagai penerima data navigasi. Robot yang diterapkan pada tugas akhir ini dapat mendeteksi sinyal lampu yang dikirimkan oleh LED dan menerima data koordinat secara realtime dengan rata-rata 1,76 detik, robot bergerak dengan posisi dan tujuan yang diatur dari lampu dengan nilai error rata-rata 4,35% dan selisih jarak 2,98 cm dari jarak awal, pencarian rute terpendek dengan A* bekerja secara langsung pada saat ada rintangan dan tata letak jalur yang sudah ditentukan. Hasil Tugas Akhir ini bisa dilihat bahwa path planning dengan VLC ini dapat di implementasikan pada di mobile robot yang ada pada dunia indsutri, kesehatan dll. Kata Kunci : Visible Light Communication, Path planning, Algoritma A*