Penerapan Deteksi Dan Pelacakan Objek Pada Robot Otonom Pengumpul Bola Tenis Meja Menggunakan Pengolahan Citra

Abstract

Tenis meja merupakan salah satu olahraga yang dapat dimainkan secara tunggal maupun ganda. Dalam permainan maupun latihan tenis meja, seringkali banyak bola yang berceceran sehingga pemain maupun official team membutuhkan tenaga lebih untuk mengambil bola tersebut secara langsung. Maka, diperlukan sebuah robot untuk mengumpulkan bola tenis meja secara otonom. Tugas Akhir ini merancang sistem deteksi dan pelacakan objek secara real–time menggunakan image processing pada robot otonom pengumpul bola tenis meja. Proses pendeteksian bola dilakukan dengan dua tahap: pre–processing dan metode contour detection. Pre– processing dilakukan dengan mengubah citra bola yang memiliki format RGB menjadi HSV, citra HSV menjadi citra thresholding. Citra kemudian diperhalus dengan operasi morfologi. Setelah pre–processing, dilakukan pendeteksian bentuk bola dengan contour detection untuk menentukan koordinat bola. Koordinat bola diperlukan untuk pergerakan motor servo yang mengikuti perpindahan dari bola tersebut. Sistem deteksi dan pelacakan objek pada robot pengumpul bola tenis meja mampu mendeteksi jarak bola ketika kamera diam dengan akurasi terendah sebesar 97.631% dan akurasi tertinggi sebesar 99.607%. Ketika kamera bergerak mampu mendeteksi jarak bola dengan akurasi terendah sebesar 82.936% dan akurasi ter- tinggi pada 88.304%. Pada pergerakan kamera terhadap bola yang terdeteksi, motor servo mampu memberikan akurasi terendah sebesar 83.333% dan akurasi tertinggi sebesar 95%. Kata Kunci : tenis meja, autonomous robot, image processing, pelacakan, contour detection