Penerapan Mapping Location Dengan Sensor Lidar Pada Aumr (automatic Uvc Mobile Robot)

Cindy Widinda Rizkita, Angga Rusdinar, Azam Zamhuri Fuadi

Abstract

Kasus Corona virus Disease (Covid-19) sejak awal tahun 2020 meningkat pesat diberbagai belahan dunia. Angka kematian akibat virus inipun tidaklah sedikit. Untuk menekan hingga menghentikan penyebaran Covid-19 telah banyak hal-hal yang dilakukan oleh Pemerintah Indonesia. Salah satunya penggunaan desinfektan agar virus yang menempel pada badan atau barang dapat mati. Oleh karena itu dibuatlah AUMR (Automatic UVC Mobile Robot) untuk membantu penyemprotan desinfektan diruangan terutama ruang rumah sakit tempat perawatan pasien positif Covid-19. Untuk itu diterapkan sistem mapping location dengan sensor LiDAR untuk meningkatkan kemampuan AUMR. Sensor LiDAR sebagai pemindai lingkungan akan menjadi sensor untuk pembentukan mapping 2D. Pada sistem ini juga dilakukan dengan monitoring jarak jauh pada suatu display dengan memanfaatkan Xrdp. Monitoring yang dilakukan akan difokuskan pada keakuratan sensor LiDAR membentuk map serta lokalisasi robot dengan menggunakan Ubuntu ROS Melodic sebagai sistem operasinya. Dari hasil pengujian, sensor LiDAR dapat membaca jarak dengan sangat baik karena memiliki error sebesar 1.15%. Sedangkan pada saat pengujian keakuratan map memiliki error sebesar 1.69%. Untuk pengujian lokalisasi dengan memanfaatkan perpindahan robot, sensor LiDAR memiliki error tidak lebih dari 1.5%. Ini membuktikan bahwa sensor LiDAR dapat diterapkan pada pembuatan mapping location karena memiliki keakuratan lebih dari 95%. Dengan diterapkannya sistem ini diharapkan mampu membuat AUMR mencapai keefektifannya dan sebagai batu loncatan untuk pengembangan selanjutnya. Kata kunci: AUMR, Covid-19, Mapping Location, Sensor LiDAR, Xrdp

Full Text:

PDF

Refbacks

  • There are currently no refbacks.
max_upload :0