Perancangan Kendali Robot Artikulasi Menggunakan Gyroscope Dan Flex Sensor

Abstract

Robot artikulasi adalah robot yang dirancang hampir menyerupai lengan manusia, yang memiliki pergelangan tangan, siku, dan bahu [2]. Dalam bidang medis, robot artikulasi telah dikembangkan menjadi lebih kecil dan cukup fungsional untuk dipasang di kursi roda dan di tempat tidur. Tujuannya adalah agar dapat membantu penyandang disabilitas dalam melakukan berbagai aktivitas mandiri [3], seperti mengambil, mengangkat, dan memindahkan benda [4]. Penelitian ini berupa sebuah perancangan kendali robot artikulasi menggunakan gyroscope dan flex sensor. Pergerakan dilakukan dengan mengendalikan empat buah sumbu yang terdapat pada lengan robot, yaitu sumbu siku dan gripper (penjepit) yang dikendalikan berdasarkan input flex sensor, sementara sumbu bahu dan sumbu base (badan) yang dikendalikan berdasarkan input gyroscope. Saat melakukan rotasi (perputaran sumbu base dan bahu), robot artikulasi mendapatkan nilai error pada sudut-sudut yang terbaca, pada sumbu Y (roll) 2,04% dan sumbu Z (yaw) 3,82%. Sistem keseluruhan dalam melakukan pergerakan menggambil, menggangkat, dan memindahkan sebuah objek memiliki tingkat keberhasilan 100%. Kata kunci: Robot Artikulasi, Gestur Tangan, Flex Sensor, Gyroscope, Lengan Robot.