Sistem Otomasi Landing Dan Waypoint Pada Drone Pemantauan Kualitas Air Sungai Citarum

Abstract

Abstrak Dalam rangka pembersihan sungai yang tercemar dibutuhkan data berkala agar progres dan evaluasi program pembersihan dapat dilakukan dengan baik. Sampai saat ini pengambilan data berkala mengenai kualitas air sungai dan pencarian titik pencemaran dilakukan secara manual oleh relawan turun ke lapangan dan mengambil sampel untuk nantinya diteliti lebih lanjut. Pada tugas akhir ini penulis akan merancang drone yang dapat mendeteksi kualitas air sungai dan mengirimkan ke stasiun pemantauan. Dengan mengandalkan sistem otomasi landing dan waypoint pada drone, pengambilan data akan dapat dilakukan lebih mudah. Harapannya dengan kemudahan yang diberikan ketika menggunakan alat ini pengambilan data akan dilakukan lebih sering sehingga perkembangan program pembersihan air sungai dapat terevaluasi dengan baik. Selain itu dengan adanya alat ini diharapkan titik pencemaran sungai akan lebih mudah ditemukan, sehingga dapat langsung ditindak lanjuti. Drone dapat membawa maksimal 800 gram payload untuk membawa perangkat sensor. Pada pengujian yang dilakukan dengan ketinggian 3 meter dan kecepatan 0,2 m/s drone mengalami penyimpangan rata-rata 0,0000227% pada derajat latitude dan 0,0000033% pada derajat longitude dan pada pengujian yang lain mengalami penyimpangan rata-rata 0,00000448% pada derajat latitude dan 0,00000341% pada derajat longitude. Simpangan terbesar yang terjadi jika dikonversikan kedalam satuan meter, mencapai 4,5 meter. Kata Kunci : UAV, drone, waypoint, landing, pemantauan kualitas air sungai Abstract To make the polluted river clean again, the data that conduct periodically need to be done so the progress and evaluation of the program went well. Until now data collecting is done manually by volunteers that go to the field and take the sample for further investigation.On this final task, writers design a drone that can collect the quality of river water data and send it directly to the observation station. Using an automatic landing and waypoint system on the drone, data collecting will be done much easier than before. The hope is the location where the river got polluted will be easier to find, so that it can be followed up immediately and data collection will be carried out more frequently.The drone can carry a maximum of 800 grams of payload for carrying the sensor devices. In tests that were carried out with a height of 3 meters and a velocity of 0,2 m/s the drone experienced an average deviation of 0,0000227% in degrees of latitude and 0,0000033% in degrees of longitude. In other tests, drones experienced an average deviation of 0,00000448% in degrees of latitude and 0,00000341% in degrees of longitude. The biggest deviation if we convert the number into meters, it exceeds 4,5 meters. Keywords: UAV, drone, waypoint, landing, river water quality monitoring