Algoritma Perencanaan Jalur Menggunakan Metode Kruskal Dan Gps Untuk Navigasi Hybrid Blimp Drone

Abstract

Abstrak—Unmanned Aerial Vehicle (UAV) atau drone sangat cocok digunakan untuk keperluan logistik. Pada area luas pesawat fixed wing sangat cocok untuk keperluan logistik angkut muatan, namun memiliki ukuran dan kecepatan terbang yang tinggi jika digunakan pada area yang kecil. Sedangkan quadcopter memiliki ukuran dan kecepatan terbang yang rendah sehingga dapat terbang pada area kecil. Akan tetapi quadcopter memiliki durasi terbang dan jangkauan yang pendek. Salah satu pilihan UAV alternatif untuk keperluan logistik angkut muatan adalah blimp (pesawat balon udara). Blimp sangat cocok untuk kebutuhan logistik angkut muatan dengan kecepatan dan ketinggian yang rendah. Daya angkat yang dihasilkan blimp membuat drone dapat terbang lebih lama dan dengan jangkauan yang luas. Pada tugas akhir ini merancang sistem navigasi hybrid blimp drone menggunakan GPS sehingga dapat melakukan navigasi secara autopilot dari home location menuju waypoint. Dengan itu hybrid blimp drone memiliki durasi terbang yang lama, jangkauan yang luas dengan ukuran yang ringkas. Dengan tingkat eror akurasi yang lebih kecil dibanding drone tanpa blimp, yaitu sekitar 0,31m— 1,53m eror per-waypoint. Sehingga dapat memudahkan keperluan angkut muatan pada area kecil sekalipun dan dapat diatur dengan sistem autopilot dari titik awal ke titik yang sudah ditentukan dan kembali pada titik awal penerbangan lagi.
Kata kunci— hybrid blimp drone, quadcopter, GPS, path planning