Implementasi Inverse Kinematics Untuk Pola Jalan Robot Penari Humanoid
Abstract
Kontes Robot Seni Tari Indonesia (KRSTI) adalah ajang kompetisi perancangan, pembuatan, dan pemrograman robot yang memfokuskan pada penggunaan unsur-unsur seni dan budaya Indonesia dalam pembuatan robot humanoid. Dalam kontes ini, kinematika memainkan peran penting dalam analisis gerak, perhitungan, dan kontrol robot. Namun, sistem kontrol robot Badaya_SAS yang sebelumnya menggunakan software R+ Motion tidak kompatibel lagi dengan konfigurasi aktuator terbaru yang ada pada robot, sehingga diperlukan solusi alternatif untuk menjalankan sistem kontrol inverse kinematics dalam membuat pola jalan robot. Berdasarkan masalah tersebut, dibuat sebuah desain sistem kontrol inverse kinematics yang menggunakan Robot Operating System (ROS) sebagai framework. ROS memiliki banyak library dan modul yang tersedia untuk memecahkan masalah perhitungan inverse kinematics dan memastikan bahwa solusi yang diterapkan dapat diterima dengan baik oleh robot. Framework ini juga dirancang untuk menjadi mudah dikembangkan dan diprogram untuk fitur-fitur tambahan. Hasil dari penelitian ini adalah sebuah rancangan sistem kontrol inverse kinematics pada bagian kaki robot humanoid menggunakan kinematic solver untuk membuat pola jalan robot. Framework sistem kontrol juga dirancang menggunakan ROS yang dapat diterapkan dan dikembangkan secara modular untuk fitur-fitur tambahan selanjutnya. Implementasi ini memastikan bahwa sistem kontrol robot dapat berfungsi dengan baik dan memenuhi tujuan dari penelitian ini, yaitu merancang sistem kontrol yang fleksibel dan mudah dikembangkan.
Kata kunci— inverse kinematics, robot humanoid, pola jalan, ROS
References
Abdul Muis et al, (2021).PETUNJUK PELAKSANAAN KONTES ROBOT INDONESIA (KRI) TAHUN 2021.Jakarta:Pusat Prestasi Nasional,Kementrian Pendidikan dan Kebudayaan.
David Coleman,Ioan A.Sucan,Sachin Chitta,Nikolaus Correll,Reducing the Barrier to Entry of Complex Robotic Software:a MoveIt Case Study, Journal of Software Engineering for Robotics,5(1):3–16, Mei 2014.
YoonSeok Pyo, HanCheol Cho, RyuWoon Jung,TaeHoon Lim, ROS Robot Programming.ROBOTIS Co.,Ltd.,2017.
G.Venture, J.P. Laumond, dan B. Watier, Biomechanics of Anthropomorphic Systems. Springer International Publishing AG,2019.
Fabrice Noreils,Inverse kinematics for a Humanoid Robot:a mix between closed form and geometric solutions ResearchGate,2017.
Ilham Defra Nugraha, Putu Mahayana Santika,"Pendekatan Geometri untuk Perhitungan Inverse Kinematics Gerakan Lengan Robot 4 Derajat Kebebasan JURNAL TEKNIK MESIN – ITIVol. 5 No.1, 202.
Rickard Nilsson,Inverse Kinematics,2009.
Karan Khokar,Implementation of KDL Inverse Kinematics Routine on the Atlas ICICT(International Conference on Information and Communication Technologies),2015.
Akhmad Riko Kurniawan, Perancangan Robot Bipedal Dengan Sistem Berjalan Berbasis Inverse Kinematic Dengan Sensor Mpu 6050 Sebagai Indikator Kemiringan Transient,vol.6 2017.
H.A.Poonja, M. S. A. Shah,R.Uddin,S.M.H.Kazmi, H. Khan, A. H. Ali, and M. A. Shirazi,Walking Algorithm Using Gait Analysis for Humanoid Robot,The 7th International Electrical Engineering Conference, 4 Agustus 2022.
AmandaDattalo,ROS Introduction (https:ros.org,Diakses pada 5 Januari 2022).
Zeyang Xia,Yangzhou Gan, Manipulation Task Simulation using ROS and Gazebo International Conference on Robotics and Biomimetics,2014.
Patrick Beeson, Barrett Ames, TRAC-IK: An Open-Source Library for Improved Solving of Generic Inverse Kinematics IEEE RAS Humanoids Conference,2015.
