Kendali Keseimbangan Pada Robot Humanoid

Abstract

usia, cara berjalan, bergerak, dan lain-lain didesain persis manusia. Robot humanoid ini banyak fungsinya, karena bentuk robot yang menyerupai manusia bisa beradaptasi dengan lingkungan dengan mudah, ada juga robot humanoid yang diperlombakan pada Kontes Robot Sepak Bola Indonesia ( KRSBI ) dimana robot tersebut dibuat untuk bisa bermain bola layaknya manusia, dari berjalan, berlari, hingga menendang bola. Masalah pada pembuatan robot humanoid adalah pada keseimbangannya, karena bentuknya yang menyerupai manusia, berjalan dengan dua kaki, menendang bola, atau bahkan berlari, yang demikian membuat robot ini harus betul-betul dijaga keseimbangannya. Metode yang digunakan untuk menjaga keseimbangan robot ini adalah Fuzzy Logic, dengan feedback berupa sensor keseimbangan yaitu sensor accelerometer, dan servo sebagai penggerak. Sensor accelerometer berfungsi untuk mengetahui posisi atau keadaan robot saat berdiri atau berjalan, atau apapun melalui komunikasi I2C ( Inter-Integrated Circuit ) dengan Raspberry Pi 2 yang memiliki keluaran berupa koordinat x, y, dan z. Sensor ini akan memberikan feedback pada sistem untuk diproses dengan Fuzzy Logic yang memiliki keluaran berupa nilai untuk mengubah posisi putaran servo agar servo bergerak untuk menjaga keseimbangan robot. Setelah pengujian dan analisis dilakukan, fuzzy logic system sudah berjalan sesuai apa yang diharapkan, namun masih belum bisa menyeimbangkan robot pada saat berjalan, terlihat pada pengujian yang kedua, robot hanya mampu melangkah sedikit. Tujuan akhir pada riset ini adalah robot dapat menjaga keseimbangannya pada saat berjalan dengan menggunakan fuzzy logic masih belum tercapai.

Kata Kunci : Robot Humanoid, Sensor Accelerometer, Feedback, Raspberry Pi 2,Servo, Aktuator.