Prototipe Kendaraan Keseimbangan Roda Dua Menggunakan Fuzzy Logic Controller

Abstract

Perkembangan teknologi telah berkembang sangat pesat pada generasi ke generasi. Salah satunya adalah kendaraan personal seperti Segway Personal Transpoter. Kendaraan keseimbangan  (Self Balance Vehicle) adalah kendaraan   yang memiliki dua roda, di  kanan dan di kiri sebagai keseimbangannya. Diharapkan Kendaraan keseimbangan ini dapat mengurangi pemakaian energy/energy dan dapat menjadi solusi kendaraan ramah lingkungan. Dalam penelitian tugas akhir ini penulis akan merancang sebuah kendaraan keseimbangan (Self Balance Vehicle) dengan menggunakan metode Fuzzy Logic Controller yang menggunakan motor DC dan sensor IMU. Pada sistem yang dibangun oleh penulis menggunakan sensor IMU sebagai inputan dan Motor DC sebagai output dari mikrokontroller. Pada analisa yang dilakukan penulis adalah bagaimana kendaraan dapat berdiri stabil pada titik keseimbangannya dan dapat membaca sensor yang akurat. Parameter inputan Fuzzy Logic ini akan berdampak sendiri pada perfoma sistem kontrol yang telah dibangun. Serta memperoleh nilai pembacaan sensor menggunakan kalman filter yang optimal adalah Q_accelerometer = 0,001:Q_gyroscope =0,003 dan R_pengukuran = 0,03. Kata kunci: self-balacing control, fuzzy logic, Self Balancing,segway.