Rancang Bangun Networked Controlsystem (ncs) Pada Unmanned Aerial Vehicle (uav) Quadcopter Untuk Kontrol Posisi Yaw

Abstract

NCS merupakan sistem dimana kontrol, plant dan sensor dihubungkan kedalam jaringan komputer. Dengan NCS kita dapat mengendalikan suatu sistem melalui frekuensi. NCS akan diaplikasikan untuk mengontrol arah posisi Unmanned Aerial Vehicle (UAV) quadcopter, quadcopter merupakan teknologi UAV dimana terdapat Flight controller (FC) dan empat brushless motor yang sudah terintegasi dengan Electronic Speed Controller (ESC), sehingga didapat manuver quadcopter. Didalam UAV ini juga sudah terdapat system IMU (Inertial Measurment Unit) yaitu sensor gyro dan accelerometer untuk keseimbangan pada saat UAV bermanuver , kemudian sensor magnetometers untuk mengukur gaya magnet bumi. Salah satu Pemanfaatan UAV juga berpotensi untuk membantu pihak militer untuk berpatroli menjaga suatu daerah. Hasil dari tugas akhir ini adalah sebuah sistem networked control system dengan kecepatan respon quadcopter Pada pengujian tiap perubahan posisi sekitar 180o memiliki waktu pemrosesan perubahan gerakan sebesar 1.7s . Untuk pengujian dari arah utara ke selatan memiliki tingkat akurasi derajat sebesar 98,33% , untuk Pengujian dari arah barat ke timur memiliki tingkat akurasi derajat sebesar 5,1%, untuk pengujian pada arah timur laut ke barat daya memiliki tingkat akurasi derajat sebesar 10,22%, Pengujian dari arah barat laut ke tenggara memiliki tingkat akurasi sebesar 13,33%. Networked control system tugas akhir ini diimplementasikan untuk membuat quadcopter dapat bergerak kearah derajat posisi yang telah ditentukan dengan baik.

Kata kunci : Networked control system, quadcopter, derajat, posisi