Desain Dan Implementasi Kendali Pid Adaptif Pada Kecepatan Motor Dc

Abstract

Abstrak Sistem kendali dengan PID tunggal telah banyak digunakan dalam sistem kendali kecepatan putar motor DC. Sistem kendali ini mampu mengendalikan kecepatan putaran motor DC hingga mencapai setpoint yang diberikan. Dalam kenyataannya, Sistem kendali PID tunggal hanya mampu bekerja untuk kondisi yang bersifat linier. Sedangkan Motor DC merupakan sebuah plant yang memiliki efek non-linieritas. Perbedaan sifat ini membuat sistem kendali PID tunggal tidak mampu menghasilkan respon keluaran yang memiliki karakteristik yang sama jika diberikan nilai setpoint yang berbeda-beda. suatu kendali PID yang bersifat adaptif yang mampu mengendalikan kecepatan putaran motor DC dalam setiap setpoint yang diberikan sesuai batasan yang ditentukan dengan cara menghilangkan karakteristik non-liniernya. Kendali Adaptif PID dirancang dengan menggunakan metode kendali adaptif Gain Scheduling. Metode ini diimplementasikan pada kendali PID dengan melakukan pemetaan pada daerah kerja motor DC. Penggunaan adaptif PID dengan Gain scheduling ini menghasilkan waktu naik (rise time) sebesar 0,9 detik. Overshoot dan error steady-state dari respon trayektori tidak ada, namun masih terdapat sedikit osilasi sebesar 1 rpm.

Kata Kunci: PID Tunggal, Adaptif PID, non-linieritas, linier, gain scheduling