Perancangan Dan Implementasi Kontrol Pergerakan Maju Pada Electric Unicycle

Abstract

Kendaraan yang memiliki fleksibilitas yang tinggi tanpa mengesampingkan kenyamanan dan keamanan saat dikendarai merupakan solusi dari permasalahan kendaraan bermotor saat ini, khususnya sepeda motor. Dikarenakan beroperasi menggunakan tenaga listrik, electric unicycle memiliki keunggulan yaitu menghemat bahan bakar dan tidak menyebabkan polusi udara. Electric unicycle ini dilengkapi GY521 MPU6050, yaitu modul terintegrasi yang terdiri dari sensor accelerometer untuk mendeteksi sudut kemiringan motor dan sensor gyroscope untuk menjaga keseimbangan motor. Arduino Uno digunakan sebagai controller utama dari keseluruhan sistem kendaraan, mulai dari pengolahan data sensor sampai navigasi kendaraan. Untuk memfilter pembacaan sensor agar bebas dari noise dan mengestimasi sudut kemiringan kendaraan, digunakan metode Kalman Filter. Sedangkan untuk kendali kecepatan motor digunakan metode PD. Pada tugas akhir ini digunakan parameter Kalman filter Qaccelerometer = 0.001, Qbias = 0.003 dan R = 0.03. Sementara parameter PD yang digunakan adalah Kp = 5 dan Kd = 1.9.

Kata Kunci : Electric Unicycle, Accelerometer, Gyroscope, Inverted Pendulum, Kalman Filter, PD