Kendali Kecepatan Dan Posisi Automated Guide Vehicle Menggunakan Fuzzy Logic Dan Pid Control

Abstract

Secara umum Automated Guided Vehicle (AGV) adalah sebuah mobile robot pengangkut barang yang mengikuti petunjuk atau jalur berupa garis. Saat ini AGV terus dikembangkan dan disempurnakan, dan masih perlu banyak pengembangan yang lebih mendalam, untuk beberapa kasus AGV mengalami kesulitan pada kendali kecepatanya dikarenakan load yang berubah, maka diperlukan sebuah sistem yang dapat mempertahankan kecepatan AGV meski beban yang dibawa mengalami perubahan. Hasil pengujian tenyata sistem kontrol Fuzzy dan PID masih belum optimal dalam perancangannya dikarenakan tidak bisa semua beban membuat AGV dibawa dengan kecepatan konstan, hanya beban yang berada di rentang nilai 0-2,5 kg.

Kata Kunci : Automated Guide Vehicle, Fuzzy Logic, PID Control