Perancangan Dan Implementasi Tangan Robot Buatan Dengan Menggunakan Elektromiogram

Abstract

Abstrak
Artificial hand robot merupakan salah satu pengaplikasian robot dalam bidang medis. Tangan robot buatan digunakan sebagai alat bantu bagi penderita yang memiliki cacat pada bagian tangan. Pada penilitian ini dirancang sebuah artificial hand robot yang bekerja berdasarkan sinyal otot. Electromyogram digunakan sebagai sensor untuk menangkap sinyal yang dihasilkan dari pergerakan otot[1]. Fuzzy logic digunakan untuk mengolah data dari EMG. Metode fuzzy digunakan karena memiliki sifat yang adaptip dan memiliki tingkat kepresisian yang tinggi[13]. Pada perancangan digunakan motor servo. Data kekuatan tangan saat menggenggam dan mengangkat dapat digunakan untuk mengatur kecepatan dan besarnya sudut motor servo. Hasil dari perancangan hampir sesuai dengan yang diharapkan, namun masih terdapat ketidaksesuaian pada beberapa bagian, salah satunya pergeseran frekuensi cut-off pada LPF dan HPF. Elektromiogram dikuatkan sebesar 500kali. Nilai ADC yang dihasilkan sudah dapat sesuai dengan yang diharapkan sehingga dapat diolah oleh mikrokontroler untuk menggerakkan motor servo. Perbedaan gerakan dan kekuatan menghasilkan nilai ADC berkisar dari 500–800. Tangan robot sudah dapat bergerak dengan sesuai pergerakan tangan dengan tingkat akurasi 80% Kata kunci : electromyogram, artificial hand robot, fuzzy logic, LPF, HPF , ADC