Realisasi Modul Kendali Posisi Dengan Pid Untuk Mendukung Praktikum Dasar Sistem Kontrol

Abstract

Tugas  Akhir ini  telah  berhasil merealisasikan modular  servo  system  yang  bisa  digunakan sebagi  kit praktikum. Kit Praktikum ini digunakan untuk melakukan kontrol posisi yang akan  dikendalikan menggunakan sebuah motor DC  yang  akan  dikopel  pada  sebuah generator DC. Pada  saat  melakukan kontrol posisi,  saya  harus mengetahui plant  yang  akan  dikontrol. Dalam  hal  ini,  plant  yang  dikontrol adalah motor dan  sensor roda sebagai  pendeteksi posisi.  Desain  yang  diinginkan adalah menginginkan perubahan  posisi   motor  dapat  tepat   waktu   atau   error  steady   state   bernilai  nol.   Selain   itu   saya menginginkan motor  dapat  dikontrol  yang   mendapat pengaruh dari  luar  dengan eror  steady   state mendekati nol. Maka  diperlukan penambahan kontroler yang tepat  sehingga  dapat menghasilkan sistem yang diingkan seperti PID yang memiliki  sifat menghilangkan error steady  state,  mempercepat rise time, menambah settling  time,  dan  memperkecil overshoot. Pada  praktikum juga  terdapat LabVIEW sebagai perangkat lunak  komputer untuk pemrosesan dan  visualisasi  data  dalam  bidang akuisisi  data  kendali instrumentasi.