Perancangan Dan Implementasi Sistem Kontrol Parkir Mobil Listrik Otomatis Menggunakan Metode Ackerman Steering

Abstract

Abstrak
Memarkir kendaraan merupakan salah satu hal yang susah bagi para pengemudi pemula dan juga pengemudi lanjut usia, khususnya memarkir mobil secara paralel dan di lahan yang sempit. Hal yang menjadi inti permasalahan adalah mengatur arah kemudi kendaraan dan juga kecepatan kendaraan saat memarkir mobil. Oleh karena itu dibutuhkan sebuah sistem untuk memudahkan pengendara untuk memarkir kendaraan mereka secara cepat dan baik. Riset ini akan membahas tentang perancangan dan implementasi sistem kontrol parkir mobil listrik otomatis yang menggunakan metode Ackerman Steering. Sistem ini menggunakan algoritma Path Planning untuk menentukan lintasan parkir yang akan dilewati oleh kendaraan. Sensor pengukur jarak tempuh kendaraan yang digunakan adalah Rotary Encoder, dan sensor untuk mendeteksi jarak kendaraan yang akan diparkir dengan objek disekitarnya adalah sensor ultrasonic. Berdasarkan hasil pengujian diperoleh data bahwa sistem bekerja cukup baik. Rotary encoder yang digunakan sebagai feedback bekerja dengan baik dengan error yang paling besar adalah 8.5%, begitupun dengan sensor ultrasonik memiliki nilai error yang sangat kecil. Proses maneuver pada saat proses parkir juga bekerja dengan baik dan memilik tingkat akurasi yang baik dengan rata-rata waktu performansi sebesar 36.92 detik, hal ini juga dibantu dengan dirancangnya Path planning sehingga mempermudah mobil dalam bermaneuver. Sistem kontrol ini diimplementasikan pada mobil listrik.

Kata kunci : Mobil listrik, Sistem kontrol parkir, Ackerman Steering, Path Planning, Rotary Encoder, sensor ultrasonic