Perancangan Dan Implementasi Kontrol Posisi Robot Bawah Air Menggunakan Metode Fuzzy Logic Control

Abstract

Robot merupakan sebuah alat yang berfungsi untuk membantu manusia dalam melaksanakan tugas-tugasnya. Banyak model robot yang dikembangkan oleh para peneliti, mobile robot salah satunya. Mobile robot adalah konstruksi robot yang ciri khasnya adalah mempunyai aktuator sehingga bisa melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik lainnya, baik menggunakan lintasan tertentu ataupun yang dapat bergerak secara otomatis dengan artificial intelligence dan metode kontrol yang dimilikinya. Dengan adanya mobile robot yang tertanam metode kontrol didalamnya dan bisa melakukan eksplorasi dapat menjadi sarana untuk melakukan penelitian dalam eksplorasi, melakukan survei keadaan dan situasi sekitar baik itu untuk industri atau pasca bencana sehingga mengurangi tingkat terkena dampak secara langsung akibat bencana ketika melakukan survei. Salah satu metode kontrol yang dapat digunakan dalam pembuatan robot otomatis adalah metode Fuzzy Logic. Fuzzy Logic umumnya diterapkan pada masalah-masalah yang mengandung unsur ketidakpastian, ketidaktepatan, dan gangguan. Fuzzy Logic dikembangkan berdasarkan cara berpikir manusia yang memiliki banyak kemungkinan. Ada tiga proses utama dalam implementasi Fuzzy Logic yaitu fuzzification, inference system, dan defuzzyfication. Pada tugas akhir ini, Sistem kendali Fuzzy Logic diimplementasikan pada sistem kontrol posisi robot bawah air. Keluaran yang dituju adalah robot dapat melakukan perpindahan posisi dengan stabil dari lokasi awal robot ke lokasi tujuan meskipun ada arus air yang dapat merubah arah pergerakkannya. Pada saat melakukan pengujian keakuratan modul GPS adalah 3.52 meter untuk nilai maksimum. Dan kepresisian data sensor CMPS memiliki tinkat error pembacaan adalah 3.451. Kata Kunci : Underwater, Sistem kendali, fuzzy logic, kontrol posisi.