Rancang Bangun Kontrol Proporsional Menggunakan Metode Root Locus Dan Konsep Leader-Follower Untuk Penjejak Formasi Pada Mobile Robot

Abstract

Perkembangan teknologi saat ini mengarah pada otomatisasi di berbagai bidang, salah satunya yaitu teknologi robotika. Robot saat ini menjadi solusi alternatif di tengah keterbatasan manusia dalam mengerjakan aktifitas secara kontinyu. Salah satu konsep yang menarik dalam dunia robotika adalah konsep leader-follower. Konsep leader-follower adalah salah satu hal yang coba diterapkan dalam robot dengan mengadaptasi kebiasaan makluk hidup. Leader-follower sendiri merupakan suatu konsep sederhana yang memposisikan salah satu robot berperan untuk memberikan arahan terhadap robot lain. Untuk mendapatkan respon yang baik antar mobile robot diperlukan suatu pengontrolan yang mampu mengendalikan kecepatan robot untuk bergerak berdasarkan perbedaan jarak dan sudut. PID dipilih sebagai kontroler pada sistem mobile robot karena responnya terhadap perubahan yang cukup cepat. Dengan menggunakan metode root locus terhadap model matematis sistem diketahui bahwa sistem memiliki satu pole di sebelah kiri sumbu real pada bidang S yang bergerak menuju tak hingga. Sehingga digunakanlah kontrol proporsional untuk mempercepat respon sistem dengan konstanta Kp = 1.5048. Dari pengujian yang telah dilakukan didapatkan hasil error Xlurus=0.84%, error Xkiri=2.58%, error Xkanan=3.67%