Prototipe Pergerakan Robot Dua Roda Menggunakan Sistem Kendali Berbasis Pid

Abstract

Teknik pergerakan dua roda pada posisi seimbang adalah sebuah konsep teknologi canggih seperti Run Wheels. Saat dalam posisi seimbang, sudut mempengaruhi posisi pergerakan Robot. Robot bergerak dengan menggunakan dua buah motor. Perancangan akan dibuat menggunakan prototipe berbahan akrilik. Secara mekanisme prototipe Robot dibuat bertingkat akan tetapi bobotnya akan disesuaikan dengan komponen utama seperti Arduino Uno, Motor Driver L298, Battery, dan Sensor IMU. Pada saat pengujian, Robot diuji keseimbangannya dengan membawa beban di atas badan Robot. Dengan membawa beban tersebut Robot dirancang mampu menyeimbangkan posisi dengan baik. Pada pergerakan tersebut akan diambil berupa data error yang terjadi dan hasil respon keseimbangan pada Robot. Pada sistem gerak Robot menggunakan algoritma berupa PID (Propotional Integral Derivative) yang akan mampu menghasilkan respon keseimbangan Robot hingga mencapai settle. Untuk mencapai titik settle, nilai konstanta yang dilakukan dengan tuning trial dan error sebesar Kp = 11 dan Kd = 20 dengan error yang dihasilkan sebesar 2 derajat.

Kata kunci : Run Wheels, Motor DC Gearbox, Arduino Uno, Motor Driver L298, Sensor IMU.