Perancangan Dan Implementasi Sistem Kendali Penerbangan Quadcopter Berbasis Pid Menggunakan Gps Dan Komunikasi Lora Pada Pencarian Pendaki Gunung Yang Hilang

Abstract

Quadcopter merupakan robot yang memiliki kemampuan melayang di udara dengan bantuan 4 aktuator motor brushless yang terpasang pada robot. Quadcopter memiliki banyak fungsi dari sebagai hiburan, video recorder, dan menjelajah tempat yang luas, hal ini sangat menguntungkan untuk pekerjaan manusia karena quadcopter mempu melihat dasar bumi yang luas dengan jelas dari udara. Umumnya quadcopter di dukung oleh komunikasi WiFi(Wireless Fidelity), sensor untuk mengetahui kemiringan dan visual pada quadcopter, nilai sensor pada quadcopter membantu robot lebih stabil di udara dan juga membantu robot mulai melayang dan mendarat ke tanah tanpa ada bantingan yang keras.

Pada tugas akhir ini, penulis akan merancang dan meng-implementasi sistem Quadcopter dengan algoritma PID (Proportional–Integral–Derivative) sebagai pengontrol stabilitas robot, masukan kontrol PID adalah sensor accelerometer dan gyroscope, kontrol yang di uji juga bertahap yaitu dari kontrol P, PD lalu PID. pengerjaan tugas kahir ini juga termasuk membangun sistem remote control untuk quadcopter dengan menggunakan radio long range 2.4Ghz yaitu modul nRF24l01 yang mampu berkomunikasi sampai dengan jarak lebih dari 500 m.

Quadcopter yang dibangun menggunakan kontrol PID yang mengeluarkan keluaran yang tidak stabil karena 4 motor brushless yang di pakai tidak sinkron. Komunikasi yang di pakai oleh quadcopter dan remote control mampu berkomunikasi dengan  baik, namun jarak yang di tempuh hanya mencapai 500 m di karenakan kurangnya arus sebesar 50 mA yang mengalir dari raspberry pi ke modul radio yang membutuhkan 115 mA untuk mengirim data lebih jauh lagi