Perancangan Kontrol Kestabilan Statis Wahana Roda Dua Menggunakan Aktuator Giroskop

Abstract

Kendaraan roda dua merupakan transportasi yang paling banyak digunakan di indonesia. Kendaraan roda dua memiliki kelincahan gerak dan harga yang cukup ekonomis akan tetapi kendaraan roda dua memiliki

 

kekurangan dalam hal pengontrolan keseimbangannya yang mana sangat bergantung pada pengendaranya. Untuk mengatasi hal tersebut maka pada tugas akhir ini dirancang sebuah model wahana roda dua yang mampu menjadi keseimbangannya secara otomatis dengan menggunakan metode kontrol PID menggunakan aktuator giroskop. Prototipe yang dirancang menggunakan kontrol PID untuk mengetahui respon dari posisi balik dari gangguan sudut yang diberikan. mikroprosesor yang digunakan adalah Raspberry Pi 3 Model B yang memiliki empat core berkecepatan 1.2GHz dengan cache memory level 1 sebesar 32kB. Proses pengecekan kontrol PID dapat dilakukan dengan cepat dan menghasilkan respon kecepatan motor DC terhadap kemiringan untuk kembali ke posisi mendekati nilai sudut 0^o. Sensor accelerometer digunakan sebagai sensor kemiringan dan umpan balik sistem.Sistem telah mampu menghasilkan kecepatan sudut sebesar 541.3 dengan kecepatan 5170 rpm. sistem telah berhasil mempertahankan kestabilan posisinya hingga kemiringan 3.5^o.