Perancangan Sistem Parkir Otomatis Subsistem : Deteksi Garis pada Robot Mobil Pengikut Garis Menggunakan Metode Thresholding Citra

Abstract

ABSTRAK Sistem parkir otomatis merupakan sistem yang mempunyai prinsip kerja seperti valet parking. Sistem ini akan merancang sebuah robot mobil yang dapat melakukan kegiatan parkir secara otomatis. Lahan parkir yang digunakan merupakan lahan parkir yang mempunyai garis hitam dilantai sebagai jalur pergerakan robot dan menggunakan beberapa tanda sebagai informasi. Robot ini dapat bergerak dengan bantuan navigasi line follower menggunakan sensor kamera. Pengolahan citra diproses menggunakan sebuah mikrokomputer pada robot mobil. Kamera mendeteksi garis pada arena parkir sehingga dapat menentukan arah jalan robot dan nomor slot parkir yang dituju. Metode yang digunakan yaitu metode thresholding citra pada citra berwarna dan citra keabuan. Hasil pengujian menunjukkan bahwa metode ini dapat menghasilkan keluaran yang bagus apabila nilai thresholding berada diantara dua puncak pada histogram. Hasil pengujian kedua menunjukkan bahwa pencahayaan pada arena parkir berpengaruh terhadap keluaran citra. hasil pengujian ketiga menunjukkan bahwa kecepatan robot mobil berpengaruh terhadap tingkat keberhasilan sistem dalam mendeteksi dan memilih percabangan. Tingkat keberhasilan sistem dalam memilih percabangan yaitu 100% pada kecepatan PWM 80 dan 60% pada kecepatan PWM diatas 120. Kata Kunci: deteksi garis, metode threhsolding, pengolahan citra ABSTRACT Automatic parking system is a system that has a valet parking like behaviour. In this system, mobile robot is designed to be able to park the robot automatically. The parking arena that used in this system is a modified parking arena with line and symbols on the floor for robot’s navigation and information. This robot used that line for following navigation and using digital image processing. Image processing is processed in a microcomputer inside the robot. Camera detect lines and symbols in each parking slot and able to navigate through the line until the robot stop at the desired parking slot. The processed image is transferred to microcontroller to move the robot. From the results of the test, we can conclude that the best thresholding value is between the two peaks in histogram. From the second test, the result is illumination affect the detection process. And from the last test, the result is the robot’s speed affect the performance of the lines detection. System can work 100% with 80 PWM and 60% with more than 120 PWM. Keywords: line detection, thresholding method, image processing