Rancang Bangun Kontrol Kestabilan Statis Pada Autonomous Underwater Vehicle Menggunakan Metode Fuzzy Logic

Abstract

Abstrak Autonomous Underwater Vehicle (AUV) adalah sebuah robot bawah air yang dapat bergerak secara otomatis tanpa kendali langsung dari manusia. Tugas akhir ini dibuat dengan tujuan untuk merancang suatu Autonomous Underwater Vehicle yang tetap stabil dalam keadaan statis pada setiap kedalaman selam yang berbeda-beda walaupun mengalami gangguan yang arah pergerakannya bersifat yaw dan pitch. Sistem kontrol logika fuzzy dengan masukan berupa sudut dari hasil pembacaan sensor kemudian akan diolah oleh sistem kendali fuzzy logic yang menghasilkan keluaran berupa kecepatan putar motor untuk mengembalikan ke posisi set point yang telah ditentukan. Saat pengujian kedalaman masih terdapat error sebesar ±0.5 cm yang tidak mampu tereduksi karena tidak adanya sensor pengukur kedalaman. Dari hasil pengujian sudut yaw dihasilkan nilai settling time (ts) yang lebih besar dari hasil perhitungan waktu estimasi sebesar 0.3 sampai 1 detik disebabkan adanya lonjakan maksimum sebesar 20o sampai 30o. Pengujian robot sudut yaw dan pitch saat di kedalaman yang lebih besar menghasilkan nilai settling time (ts) 0.2 sampai 1.7 detik lebih lama, hal ini disebabkan karena pengaruh tekanan air yang lebih besar seiring bertambahnya kedalaman.

Kata kunci : Autonomous Underwater Vehicle (AUV), logika fuzzy, kestabilan.

Abstract Autonomous Underwater Vehicle (AUV) is an underwater robot that can move automatically without direct control of humans. This final project was created with the aim of designing an Autonomous Underwater Vehicle that remains stable in static state at every different depth of dive despite disturbance that the direction of movement is yaw and pitch. Fuzzy logic control system with input in the form of angle from the sensor readings will then be processed by fuzzy logic control system that produces the output of motor rotation speed to return to the position set point that has been determined. During depth testing there is still an error of ± 5 cm which can not be reduced due to the absence of depth measuring sensors. From the results of the test yaw angle generated settling time value (ts) is greater than the calculation of estimation time of 0.3 to 1 second due to a maximum spike of 20o to 30o. Testing robot angles yaw and pitch when in a larger depth results in settling time (ts) 0.2 to 1.7 seconds longer, this is due to the influence of greater water pressure as the depth increases.

Keywords: Autonomous Underwater Vehicle (AUV), fuzzy logic, stability.