Desain Dan Implementasi Pendulum Terbalik Rotasional Menggunakan Kendali Pid

Abstract

Abstrak Rotary Inverted Pendulum adalah salah satu contoh penerapan dalam bidang kendali. Pengendalian rotary inverted pendulum bertujuan untuk membuat pendulum agar tetap pada posisi seimbang. Implementasi dari rotary inverted pendulum biasa diterapkan pada dunia kedirgantaraan, peluncuran roket, kabin kapal dan robotika. Rotary Inverted Pendulum merupakan salah satu sistem yang tidak stabil. Oleh karena itu dibutuhkan suatu pengendali yang baik agar sistem tersebut dapat bekerja sesuai yang diharapkan yaitu tetap berada dalam posisi seimbang. Pada jurnal ini penulis berfokus dalam mencari parameter PID menggunakan cara hand tuning atau biasa disebut trial and error. Dalam pengujiannya, penulis mengambil tiga buah parameter PID berbeda serta menambahkan tiga massa berbeda pada pendulum untuk diketahui respon melalui grafik. Kata kunci : Rotary Inverted Pendulum, PID, hand tuning, trial and error. Abstract Rotary Inverted Pendulum is an example of application in the field of control. Rotary inverted pendulum control aims to keep the pendulum in a balance position. The implementation of rotary inverted pendulums is commonly applied to the world of aerospace, rocket launches, ship cabins and robotics. Rotary Inverted Pendulum is an unstable system. Therefore, a good controller is needed so that the system can work as expected, which is to remain in a balance position. In this final project the author focuses on finding PID parameters using the method of hand tuning or commonly called trial and error. In the test, the authors took three different PID parameters and added three different masses to the pendulum to know the response through the graph. Keywords : Rotary Inverted Pendulum, PID, hand tuning, trial and error