Perancangan Sistem Kendali Dengan Pid Untuk Keseimbangan Bola Pada Bidang Datar

Abstract

Abstrak
Ball on Plate adalah sebuah alat yang berfungsi mengatur posisi atau letak bola pada koordinat yang kita inginkan pada bidang datar. Ball on plate pada umumnya digunakan sebagai penerapan sistem kontrol dalam praktikum sistem kontrol. Posisi awal bola pada ball on plate adalah suatu yang penting. Posisi dapat didapatkan dengan mengatur koordinat dalam bentuk X pixel dan Y Pixel sebagai setpoint. Pada sistem ini sangat penting untuk menjaga posisi bola pada koordinat yang telah ditentukan. Sistem akan berjalan menggunakan kontroler PID untuk mengatur gerak motor pada sistem. Sistem ini menggunakan sistem kerja loop tertutup. Sistem kerja Ball on plate ini menggunakan Arduino sebagai mikrokontroler, motor servo sebagai akuator dan kamera sebagai sensor. Kamera ini akan membaca bola menggunakan Pustaka OpenCV dan akan menggunakan Bahasa pemprograman C++. Pada penelitian ini, Ball on Plate dapat berfungsi dengan baik menggunakan metode kontroler PID. Pada penelitian ini, bola berhasil bergerak dari delapan titik awal menuju satu titik yang dituju dan dari satu titik awal menuju delapan titik setpoint.

Kata Kunci : Ball on plate, Kontroler PID, Arduino, OpenCV, Motor Servo.

Abstract Ball on Plate is a tool that serves to position or the location of the ball at coordinates that we want on the field. Ball on plate is generally used as the application of a control system in a practical control system. The first position of the ball on the ball on plate is an important one. The position can be obtained by setting the coordinates in the form of X and Y pixel. The pixel as the set point. This system is very important to keep the position of the ball at the specified coordinates. The system will run using a PID controller to regulate the motion of the motor on the system. This system uses a closed loop system. Work system Ball on this plate using the Arduino as a microcontroller, the servo motor as actuator and cameras as sensors. This camera will read the ball using the OpenCV Library and the C Programming Language will use. In this study, Ball on Plate can function well using a PID controller method. In this study, the ball managed to move from the eighth starting point towards one point of destination and starting point towards one of the eight points of the set point.

Keywords: Ball on plate, Kontroler PID, Arduino, OpenCV, Servo Motor