Perancangan Sistem Kendali Mobile Robot Dengan Gps Menggunakan Metode Pid

Abstract

Abstrak

Mobile robot adalah konstruksi robot yang memiliki beberapa roda untuk menggerakan robot tersebut, sehingga dapat berpindah dari satu posisi ke posisi yang lain. Untuk menggerakan mobile robot dapat menggunakan banyak cara, salah satunya dengan waypoint control. Waypoint control adalah sebuah teknik dimana sebuah benda dapat berpindah secara otomatis, sesuai dengan perintah operator. Operator akan memberi nilai input (titik acuan) berupa titik longitude dan latitude ke sistem mobile robot. Kendali yang digunakan untuk mengolah data menggunakan kendali PD. Lalu hasil output dari PD akan berupa PWM (Pulse Width Modulation) yang akan digunakan untuk menggerakan motor DC sebagai aktuator mobile robot. Rctimer NEO-6M GPS Module and MAG Compass v1.2 6M-MAG yang terdiri dari IC U-blox Neo 6m akan digunakan untuk membaca posisi aktual robot dan IC HMC5883L akan digunakan sebagai penunjuk arah orientasi robot. Posisi aktual robot akan terus dibaca guna menentukan jarak dan beda sudut antara mobile robot dengan titik tujuan. Hasil penelitian yang telah dilaksanakan menunjukan bahwa mobile robot dapat mencapai titik acuan yang berjarak 20 m dengan waktu 42 detik.

Kata Kunci : PWM, waypoint control, latitude, longitude

Abstract Mobile robot is a robot construction that has several wheels to move the whole robot, so it can move from one position to another. There are many ways to move the mobile robot, one of them is waypoint control. Waypoint control is a technique where an object can move automatically, according to the operator's command. The operator assigns the input value (point of reference) to the point of longitude and latitude to the mobile robot system. Full control used to process data using PD control. Later the output of PD is PWM (Pulse Width Modulation) which will be used to drive a DC motor as a mobile robot actuator. The RCtimer NEO-6M GPS Module and MAG Compass v1.2 6M-MAG comprising the U-blox Neo 6m IC will be used to read the actual position of the robot and the HMC5883L IC will be used as a robot orientation pointer. The actual position of the robot will continue to be read in order to determine the distance and the different angle between the mobile robot and the destination point. Based on results of the research have been carried out, mobile robot can reach the reference point which is 20 m with 42 seconds.

Keywords : PWM, waypoint control, latitude, longitude