Implementasi Kontrol Pid Pada Sistem Robot Beroda Untuk Pelacak Posisi Dengan Gps

Abstract

Abstrak Robot pelacak posisi merupakan salah satu teknologi robot beroda yang memiliki misi bergerak secara otomatis dari posisi awal menuju posisi yang diberikan dengan memanfaatkan koordinat pada sumbu x dan sumbu y untuk melacak posisi. Dalam penggunaannya, RTP dapat berfungsi untuk memindahkan barang secara otomatis, membantu dalam melakukan pemetaan bidang tanah, dan menjadi supir otomatis untuk mengantarkan manusia. Namun agar RTP dapat berfungsi dengan baik, maka harus dipadukan dengan sistem global positioning (GPS) dan kompas. GPS merupakan sistem untuk memberikan posisi dan navigasi global dengan menggunakan satelit untuk memperoleh titik kordinat yaitu longitude (sumbu x) dan latitude (sumbu y). Kompas merupakan sistem untuk menentukan arah mata angin pada RTP saat bergerak menuju posisi yang dituju. Agar RTP dapat bergerak secara otomatis maka dibutuhkan suatu sistem kontrol. Sistem kontrol yang akan digunakan merupakan parameter kontrol PID. Sistem kontrol yang dirancang untuk robot pelacak posisi menggunakan metodedengan Kp = 12, Ti= 0.83 s , Ki = 14.55 , Td = 0.21 s ,dan Kd = 2.48. Kata Kunci: Robot Pelacak Posisi,GPS, PID, Ziegler- Nichols. Abstract Position tracking robot is one of the wheeled robot technology which has a mission to move automatically from the initial position to the given position by utilizing coordinates on the x axis and y axis to track position. In its use, RTP can function to move goods automatically, help in mapping land parcels, and become an automatic driver to deliver humans. But in order for RTP to function properly, it must be combined with a global positioning system (GPS) and compass. GPS is a system to provide global positioning and navigation by using satellites to obtain coordinate points that are longitude (x axis) and latitude (y axis). Kompas is a system to determine the direction of the wind on RTP when moving towards the intended position. In order for RTP to move automatically, a control system is needed. The control system that will be used is a PID control parameter. A control system designed for position tracking robots using the Zieglernichols method Kp = 12, Ti= 0.83 s , Ki = 14.55 , Td = 0.21 s ,and Kd = 2.48 Keywords: Position Tracking Robot,GPS,PID. Ziegler- NicholImplementasi Kontrol Pid Pada Sistem Robot Beroda Untuk Pelacak Posisi Dengan Gps