Stabilisasi Kendaraan Tanpa Awak Jenis Propeller Menggunakan Metode Pengontrol Derivatif Integral
DOI:
https://doi.org/10.34818/eoe.v9i2.17728Abstract
Abstrak Unmanned Aerial Vehcile (UAV) adalah pesawat udara tanpa awak yang mempunyai banyak fungsi salah satu nya dapat digunakan untuk memfoto, merekam, memantau dan meliput suatu objek dari udara menggunakan kamera yang terpasang pada pesawat. Permasalahan pada multirotor yaitu dalam stabilitas pada saat beban di multirotor tidak seimbang akan mempengaruhi stabilitas UAV dan dapat menimbulkan jatuhnya UAV saat diudara. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk merancang multirotor (dua propeller) skala prototipe dan mengatur kecepatan motor agar tetap stabil dengan penggunaan kontroler PID. Parameter Kp, Kd, Ki yang menjadi komponen PID harus memiliki nilai yang sesuai agar bisa menghasilkan keluaran yang optimal. Pada Penelitian ini telah dibuat sistem dengan stabil menyeimbangkan propeller pada UAV dengan error state yang relatif kecil. Pada penelitian ini UAV hanya menggunakan 2 motor, dan di stabilisasi menggunakan Gyroscope melalui PID yaitu Proportional Integral Derivative. Nilai dari PID didapatkan dengan manual dengan nilai Kp = 430,05, Kd = 72,09, dan Ki = 0. Kata Kunci : UAV, propeller, proportional integral derivative Abstract Unmanned Aerial Vehcile (UAV) is an unmanned aerial vehicle that has many functions, one of which can be used to photograph, record, monitor and cover an object from the air using a camera mounted on the aircraft. The problem with multirotor is that in stability when the load in the multirotor is not balanced will affect the stability of the UAV and can cause the fall of the UAV in the air. The aim of the study was to design a prototype-scale multirotor (two propellers) and set the speed of the motor to stay balanced with the use of a PID controller. Parameters Kp, Kd, Ki which are components of PID must have the appropriate value in order to produce optimal output. In this research has been made a system with a stable balancing propeller on UAVs with a relatively small error state. In this study, the UAV only uses 2 motors, and is stabilized using a Gyroscope through PID i.e. Proportional Integral Derivative. The value of PID is obtained manually with the value of Kp = 430.05, Kd = 72.09, and Ki = 0. Keywords: UAV, propeller, proportional integral derivativReferences
[1] P. Fidiantoro, “Pengaplikasian Sensor Akselerometer Dan Giroskop Dalam Stabilisasi Robot Terbang 4 Baling – Baling (Quadcopter) Laporan,” Politek. Negeri Sriwij., Vol. 53, No. 9, Pp. 1689–1699, 2013.
[2] A. Dharmawan And I. N. Firdaus, “Purwarupa Sistem Otomasi Terbang Landas Dan Mendarat Quadcopter,” Ijeis - Indones. J. Electron. Instrum. Syst., Vol. 2, No. 1, Pp. 87–96, 2012.
[3] A. A. Erino, “Pencarian Rute Optimum Pada Kebakaran Area Pemukiman Menggunakan Metode Particle Swarm Optimization,” 1945.
[4] A. Nari, “Analisis Perbandingan Pengendali Smc Dan Hybrid Smc-Fuzzy Untuk Mengendalikan Posisi Hover Quadcopter Pada Sudut Yaw,” Univ. Islam Negeri Sultan Syarif Kasim Riau Pekanbaru, Vol. 2, No. 1, Pp. 41– 49, 2010.
[5] Wicaksono, Hendi. 2013. Self Stabilizing 1 Axis QuadCopter Using T2- Fuzzy Controller. Jurusan Teknik Elektro, Universitas Surabaya.
[6] M. S. Hudha and M. S. Zuhrie, “Rancang bangun sistem pengendalian self balancing pada dual motor proppeler menggunakan kontroler PID,” Jurnal Teknik Elektro, vol. 8, no. 3, 2019.
[7] Df-Robot, “Gravity: Analog Do (Dissolved Oxygen) Sensor For Arduino – Dfrobot.” 2019.
[8] Prayogo and Rheco Ari, “Perancangan Sistem Kendali Gerak Lateral Way-To-Way Point UAV Quadcopter Menggunakan Kontroler PID Fuzzy,” 2016.
