Desain Kendali Kecepatan Mobile Robot Empat Roda Mekanum Berbasis Inverse Kinematics dan PI Anti Windup pada Kontes ABU Robocon 2023
Abstract
ABU Robocon merupakan kompetisi robotik di Asia – Pasifik yang diselenggarakan oleh Asia-Pacific Broadcasting Union (ABU). Pada tahun 2023, ABU Robocon mengadakan kontes dengan tema ”Casting Flower over Angkor Wat”. Tantangan dari kompetisi tahun ini adalah rintangan pada lapangan permainan. Akan dirancang mobile robot dengan berbasis roda mekanum untuk dapat melewati permukaan bidang datar dan bidang miring dengan kemiringan 18,43° yang ada pada lapangan permainan. Dilakukan metode kendali PI Anti Windup, dalam mengendalikan kecepatan robot. Hasil dari kendali PI Anti windup menunjukkan sistem memiliki overshoot 26% dan settling time yang berada pada rentang 0.6detik hingga 1.7detik. Robot memiliki tingkat keberhasilan melewati rintangan bidang miring sebesar 75%.
Kata kunci— ABU Robocon, roda mekanum, PI Anti Windup
References
H. A. H. R. M. A. G. Aghus Sofwan,
D. W. Y. H. Changshun Wang,
D. Dong, Y. Fang dan Z. Zhou,
Robotics, Intelligent Control and Artificial Intelligence, pp. 195 - 199, 2019.
T. Braunl, Embedded Robotics, Berlin: Springer,
L. Tagliavini, G. Colucci, A. Botta, P. Cavallone, L.
Baglieri dan G. Quaglia,
Locomotion Strategies,= Journal of Intelligent & Robotic Systems, 2022.
A. I. A. N. K. N. Wan Mohd Nafis Wan Lezaini,
Control with External Derivative Solution for Leg's
Robot Angular Joint Precision,= Proceedings of the th National Technical Seminar on Underwater
System Technology, no. 2018, pp. 161 - 171, 2018.
MATLAB, "Anti - Windup Control Using PID Controller Block," The Mathworks Inc., 2023.
[Online]. Available: https://au.mathworks.com/help/simulink/slref/antiwindup-control-using-a-pid-controller.html. [Accessed 8 Agustus 2023].
Asia-Pacific Broadcasting Union(ABU), ABU AsiaPacific Robot Contest 2023 Phnom Penh, Cambodia
Rule Book Theme and Rules Casting Flowers over
Angkor Wat, Phnom Penh: ABU Robocon 2023,
N. Zijie, L. Qiang, L. Qiang dan S. Zhijun,
D. U. Rijalusalam dan Iswanto,
E. Savaee, A. R. Hanzaki dan Y. Anabestani,
J. S. L. Leong, K. T. K. Teo dan H. P. Yoong,
