Mobilisasi Robot Pengantar Makanan Dengan Tiga Roda Omniwheel Dan Odometry

Abstract

Abstrak — Penelitian bertujuan untuk mengembangkan robot pengantar makanan dengan menggunakan roda omnidirectional dan sistem odometri untuk pergerakan yang lebih fleksibel dan efisien. Robot ini menggunakan tiga mikrokontroller dan satu komputer papan tunggal (SBC) untuk mengendalikan pergerakan, membaca sensor , dan memproses gambar. Pengujian dilakukan untuk mengevaluasi akurasi odometri dan kinerja PID dalam mengontrol kecepatan roda. Hasil dari pengujian menunjukan robot dapat bergerak sesuai dengan trajektori yang telah ditentukan pada robot, namun masih terdapat beberapa kekurangan dalam akurasi dan pengamatan lingkungan. Oleh karena itu, robot masih perlu pengembangan lebih lanjut dalam meningkatkan pergerakan yang lebih fleksibel dan mengurangi resiko tabrakan.

Kata kunci — Robot pengantar makanan, omnidirectiona,odometri,PID,mikrokontroller,komputer papan tunggal