Stabilisasi Kendaraan Tanpa Awak Menggunakan 4 Propeller Dengan Metode Pengontrol Derivatif Integral
DOI:
https://doi.org/10.34818/eoe.v9i5.18527Abstract
Abstrak Unmanned Aerial Vehcile (UAV) adalah pesawat udara tanpa awak yang mempunyai banyak fungsi salah satu nya dapat digunakan untuk memfoto, merekam, memantau dan meliput suatu objek dari udara menggunakan kamera yang terpasang pada pesawat. Kontroler yang dirancang menggunakan PID yang terdiri dari tiga jenis cara pengaturan yang dikombinasikan, yaitu kontrol P (Proportional), kontrol I (Integral) dan kontrol D (Derivatif). Unnamed Aerial Vechile (UAV) jenis propeller dengan menggunakan metode Proportional Integral Derivative (PID) Controller. Pada penelitian ini metode kontrol PID ditemukan belum berhasil menstabilkan propeller pada UAV, dikarenakan mekanik yang dibuat pada alat tugas akhir yang telah dibuat terdapat perbedaan ukuran. Adapun sistem kendali PID yang diterapkan pada kendaraan tanpa awak jenis propeller Kata Kunci : UAV, propeller, proportional integral derivativeReferences
[1] P. Fidiantoro, “Pengaplikasian Sensor Akselerometer Dan Giroskop Dalam Stabilisasi Robot Terbang 4 Baling – Baling (Quadcopter) Laporan,” Politeknik Negeri SriwijayA, vol. 53, no. 9, pp. 1689–1699, 2013.
[2] A. Dharmawan and I. N. Firdaus, “Purwarupa Sistem Otomasi Terbang Landas dan Mendarat Quadcopter,” IJEIS - Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems, vol. 2, no. 1, pp. 87–96, 2012, doi: 10.22146/ijeis.2343.
[3] S. K. Indrawan, F. Hadary, and A. Hartoyo, “Rancang Bangun Robot Terbang Penghindar Halangan Dalam Ruangan Bersekat,” ELKHA: Jurnal Teknik Elektro, vol. 10, no. 2, pp. 82–87.
[4] M. S. Hudha and M. S. Zuhrie, “Rancang bangun sistem pengendalian self balancing pada dual motor proppeler menggunakan kontroler PID,” Jurnal Teknik Elektro, vol. 8, no. 3, 2019.
[5] F. A. Permadi, R. E. A. Kadier, and A. Fatoni, “Perancangan dan Implementasi Autonomous Landing Menggunakan Behavior-Based dan Fuzzy Controller pada Quadcopter,” Jurnal Teknik ITS, vol. 1, no. 1, pp. A90–A95, 2012.
[6] E. Haerani, “Analisa Kendali Logika Fuzzy Dengan Metode Defuzzifikasi COA ( Center of Area), Bisektor , MOM ( mean of Maximum), LOM ( Largest of Maximum), DAN SOM ( Smallest of Maximum ),” Jurnal Sains dan Teknologi Industri, 2015.
[7] F. Baskoro, P. A. Guntoro, M. S. Zuhrie, B. Suprianto, and I. G. P. A. Buditjahjanto, “Sistem Kendali Dual Motor Propeller Pada Alat Self Balancing Menggunakan Kontroler Pid Dengan Tuning CHR,” Jurnal Teknik Elektro, vol. 10, no. 1, pp. 19–27, 2021.
[8] B. J. Utomo and S. Siregar, “Rancang Bangun UAV (Unmanned Aerial Vehicle) Model Quadcopter dengan Menggunakan Algoritma Proportional Integral Derivative,” eProceedings of Applied Science, vol. 1, no. 1, 2015.
[9] E. B. Purwanto, S. Lie, and S. H. Nasution, “Pemodelan Dan Simulasi Sistem Kendali Proportional Integral Derivative Untuk Kestabilan Dinamika Terbang Unmanned Aerial Vehicle (Modeling And Simulation Of PID Control For Flight Dynamic Stability of UAV),” Majalah Sains dan Teknologi Dirgantara, vol. 8, no. 2, 2013.
[10] E. Kuantama, D. Craciun, I. Tarca, and R. Tarca, “Quadcopter propeller design and performance analysis,” in New Advances in Mechanisms, Mechanical Transmissions and Robotics, Springer, 2017, pp. 269–277.
[11] A. Arnizam, “Rancang Bangun Sistem Penyemprotan Pestisida dan Pupuk pada Tanaman Padi Menggunakan Mikrokontroler,” 2018, [Online]. Available: http://repositori.uin-alauddin.ac.id/16066/
[12] S. A. Alamsyah and M. Rivai, “Implementasi Lidar sebagai Kontrol Ketinggian Quadcopter,” Jurnal Teknik ITS, vol. 8, no. 2, pp. A109–A114, 2020.
[13] A. H. Kurniawan and M. Rivai, “Sistem Stabilisasi Nampan Menggunakan IMU Sensor Dan Arduino Nano,” Jurnal Teknik ITS, vol. 7, no. 2, pp. A270–A275, 2018.
[14] I. InvenSense, “MPU-6000 and MPU 6050 Product Specification Revision 3.4,” United States, 2013.
[15] A. Nari, “Analisis Perbandingan Pengendali SMC dan Hybrid SMC-Fuzzy Untuk Mengendalikan Posisi Hover Quadcopter Pada Sudut Yaw,” Universitas Islam Negeri Sultan Syarif Kasim Riau Pekanbaru, vol. 2, no. 1, pp. 41–49, 2010.
[16] B. Novriditiyo and A. Nurcahyo, “Pengaplikasian Sensor Jarak Ultrasonik HC-SR04 Pada Drone Quadcopter F330,” Teknika STTKD: Jurnal Teknik, Elektronik, Engine, vol. 7, no. 2, pp. 216–225, 2021.
[17] A. Sugih, M. Huda, T. A. Zuraiyah, and F. L. Hakim, “Prototype Alat Pengukur Jarak Dan Sudut Kemiringan Digital Menggunakan Sensor Ultrasonik Dan Accelerometer Berbasis Arduino Nano,” Bina Insani ICT Journal, vol. 6, no. 2, pp. 185–194, 2019.
[18] V. Praveen and S. Pillai, “Modeling and simulation of quadcopter using PID controller,” International Journal of Control Theory and Applications, vol. 9, no. 15, pp. 7151–7158, 2016.
